Deklaratywny model mobilnego systemu inspekcyjnego

• Autorzy: Bocewicz G. , Banaszak Z.

Warianty tytułu

EN

Declarative model of mobile inspection system

• Konferencja: Konferencja Automation 2011 (06-08.04.2011 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Rozważany problem planowania działań grupy robotów mobilnych w środowisku pomieszczeń zamkniętych sformułowany został w modelu deklaratywnym języka OZ Mozart. Dla zadanego zbioru zmiennych decyzyjnych charakteryzujących środowisko pomieszczeń zamkniętych i przemieszczające się w nim roboty oraz zbioru ograniczeń wiążących te zmienne, poszukiwana jest marszruta umożliwiająca w określonym horyzoncie czasu inspekcję zadanej liczby pomieszczeń. Proponowane podejście zilustrowane zostało na załączonych przykładach.

EN

The problem considered concerns an inspection aimed mission planning of a mobile robots team. The Oz Mozart language is used as declarative modeling framework. For a given set of decision variables describing the robots and their indoor environment as well as a set of linking them constraints a set of routes allowing robots to inspect a given amount of places in assumed time horizon is sought. Illustrative examples explain the approach proposed.

Słowa kluczowe

PL

roboty mobilne; model deklaratywny

EN

mobile robots; declarative model

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2011
• Tom: R. 15, nr 2
• Strony: 420--430
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 15 poz., rys.

Twórcy

autor

Bocewicz G.

autor

Banaszak Z.

• Katedra Podstaw Informatyki i Zarządzania, Politechnika Koszalińska

Bibliografia

• 1. Ambroszkiewicz S., Bartyna W., Faderewski M., Terlikowski G., Multirobot system architecture: environment representation and protocols, Bulletin of the Polish Academy of Sciences Technical Sciences Vol. 58, No. 1, 2010, 3-13.
• 2. Baker, M., Casey, R., Keyes, B., Yanco, H. A., Improved Interfaces for Human-Robot Interaction in Urban Search and Rescue. Proceedings of the IEEE Conference on Systems, Man, and Cybernetics, October, 2004.
• 3. Achmed B. S., Będkowski J., Lubasiński Ł., Masłowski A., Robot Localization based on Geo-referenced Image and Graphic Methods, Robotics for risky interventions and surveillance of the environment RISE 2008 Benicassim - SPAIN, 07-08, January, 2008.
• 4. Bedkowski J., Maslowski A., Cognitive Theory - Based Approach for Inspection using Multi Mobile Robot Control, The 7th IARP International WS HUDEM’2008, AUC, Cairo, March 28-30, 2008.
• 5. Będkowski J., Kowalski G., Masłowski A., Wielorobotowy mobilny system inspekcyjno-interwencyjny, X Krajowa Konferencja Robotyki KKR, 2008.
• 6. Będkowski J., Kowalski P., Masłowski A., Inteligencja obliczeniowa w zastosowaniu do kognitywnego nadzorowania systemu wielu robotów pracujących w sieci, PAR 2/2009, s. 312-321.
• 7. Bocewicz G., Bach I., Banaszak Z., Logic-algebraic method based and constraints programming driven approach to AGVs scheduling. In: International Journal of Intelligent Information and Database Systems, Vol.3, No 1, 2009, 56-74.
• 8. Bocewicz G., Banaszak Z., Wójcik R., Design of admissible schedules for AGV systems with constraints: a logic-algebraic approach. In: Agent and Multi-Agent Systems: Technologies and Applications, Nguyen N.T., Grzech A., et al. (Eds.), Lecture Notes in Artificial Intelligence 4496, Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg, 2007, 578-587.
• 9. Bocewicz G., Banaszak Z., Cyclic processes scheduling. In: Applied Computer Science, Vol. 6, No. 2, 2010, (w druku).
• 10. Bocewicz G., Wójcik R., Banaszak Z., AGVs distributed control subject to imprecise operation times. In: Agent and Multi-Agent Systems: Technologies and Applications, Lecture Notes in Artificial Intelligence, LNAI, Springer-Verlag, Vol. 4953, 2008, 421-430.
• 11. Siemiątkowska B., Uniwersalna metoda modelowania zachowań robota mobilnego wykorzystująca architekturę uogólnionych sieci komórkowych, Oficyna Wydawnicza PW, 2009.
• 12. Skrzypczyński P., Jednoczesna samolokalizacja i budowa mapy: podejście probabilistyczne, Problemy robotyki TOM I, ISSN 0137-2343, strony 3-22, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa, 2008.
• 13. Schulte CH., Smolka G., Wurtz J., Finite Domain Constraint Programming in Oz, DFKI OZ documentation series, German Research Center for Artificial Intelligence, Stuhlsaltzenhausweg 3, D-66123 Saarbrucken, Germany, 1998.
• 14. Trouvain B., Schlick C., A Study of Audio and Visual Context Switch Indicators in a Multirobot Navigation Task. Proceedings of the Conference of Systems, Man, and Cybernetics, The Hague, Netherlands, 2004.
• 15. Yanco H. A., Drury J., Classifying Human-Robot Interaction: An Updated Taxonomy. Proceedings of the IEEE Conference on Systems, Man and Cybernetics, Oct. 2004.