Wybrane zagadnienia nawigacji i sterowania autonomicznym pojazdem naziemnym

• Autorzy: Głębocki R. , Świętoń G.

Warianty tytułu

EN

Some aspects of control and navigation system for autonomous UGV

• Konferencja: Konferencja Automation 2011 (06-08.04.2011 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule autorzy zaprezentowali system autonomicznej nawigacji i sterowania bezzałogowej platformy naziemnej. Całość systemu nawigacji składa się ze zintegrowanego układu INS/GPS współdziałającego z układem nawigacji wizyjnej. Autorzy zaprezentowali zastosowaną metodę nawigacji wizyjnej oraz przykładowe wyniki z badań terenowych.

EN

In the paper authors presents system of autonomous navigation and control for UGV. The whole navigation system is the compilation of integrated INS/GPS and visual navigation. Authors present the visual navigation method and some results from field tests of the platform.

Słowa kluczowe

PL

nawigacja wizyjna; sterowanie

EN

visual navigation; control

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2011
• Tom: R. 15, nr 2
• Strony: 354--363
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 13 poz., fot., rys.

Twórcy

autor

Głębocki R.

autor

Świętoń G.

• Politechnika Warszawska, Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej

Bibliografia

• 1. Gader P. D., Pattern recognition for humanitarian de-mining, 16th International Conference on Pattern Recognition, IEEE, 2002.
• 2. Bhuyan A., Nath B., Antipersonnel mine detection and classification using GPR image. 18th International Conference on Pattern Recognition 2006 IEEE.
• 3. El-Rabbany, A., Introduction to GPS: the Global Positioning System., Artech House, Boston, 2002.
• 4. Hofmann-Wellenhof, B., Lichtenegger, H., Collins, J., Global Positioning System: Theory and Practice, Springer-Verlag, Wiedeń, 2001.
• 5. Kayton, M., Fried, W. R., Avionics Navigation Systems, John Wiley, Nowy York, 1997.
• 6. Bose, T., Chen, M., Meyer, F., G., Digital Signal and Image Processing, John Wiley & Sons, Hoboken, 2004.
• 7. Bow, S., Pattern Recognition and Image Preprocessing, Wydanie 2., Marcel Dekker, Nowy York, 2002.
• 8. Pratt, W. K., Digital Image Processing, Wydanie 3., John Wiley and Sons, Nowy York, 2001.
• 9. Kolodko, J., Vlacic, L., Motion Vision: Design of Compact Motion Sensing Solutions for Navigation of Autonomous Systems, The Institution of Electrical Engineers, Londyn, 2005.
• 10. Klotz H., Derbak C., GPS-aided navigation and unaided navigation on the Joint Direct.
• 11. Ohlmeyer E. J., Guidance, navigation and control without gyros: a gunlaunched munnition concept. AIAA Guidance, Navigation and Control Conference and Exhibit, Monterey California 2002.
• 12. Głębocki R, Żugaj M., Control System for INS Guided Bomb, 47th AIAA Aerospace Sciences Meeting and Exhibit January 2009.
• 13. Zasuwa M., Głębocki R., Świętoń G., Visual navigation for autonomous system for detection and neutralisation of non-metal mines, MMAR 2009.