Badanie systemu robotów mobilnych w aplikacji RISE

• Autorzy: Będkowski J. , Kowalski P. , Musialik P. , Masłowski A.

Warianty tytułu

EN

Analysis of the mobile robot system in RISE application

• Konferencja: Konferencja Automation 2011 (06-08.04.2011 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Referat przedstawia wyniki badań rozproszonego systemu sterowania i nadzorowania grupy robotów mobilnych w zastosowaniu do aplikacji RISE (Risky Intervention and Surveillance Environment). Przedstawiono schemat systemu z uwzględnieniem rozproszonego modelu kognitywnego człowieka nadzorującego oraz wspomagającego pracę tego systemu. Omówiono eksperymenty weryfikujące poprawność działania zaimplementowanego systemu sterowania przeprowadzone w środowiskach INDOOR oraz OUTDOOR z udziałem autonomicznych robotów mobilnych.

EN

The paper shows the result of the research related to the implementation of the distributed mobile multi robot inspection system dedicated to the RISE application (Risky Intervention and Surveillance Environment). The scheme of the system is presented with the focus on the distributed cognitive model of the human supervisor that supports the task execution by the system. The experiments that verify the correctness of the control system implementation are shown. They were performed in the INDOOR and OUTDOOR environments with the autonomous mobile robots.

Słowa kluczowe

PL

roboty mobilne; systemy sterowania; aplikacja Rise

EN

mobile robots; control systems; RISE application

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2011
• Tom: R. 15, nr 2
• Strony: 323--332
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 7 poz., fot., rys.

Twórcy

autor

Będkowski J.

autor

Kowalski P.

autor

Musialik P.

autor

Masłowski A.

• Instytut Automatyki i Robotyki, Politechnika Warszawska

Bibliografia

• [1] A. Howard. Multi-Robot Mapping using Manifold Representations. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation. Proceedings New Orleans, Louisiana, Apr, 2004, s. 4198-4203
• [2] A. Howard. Simple mapping utilities (pmap). http://www-robotics.usc.edu/˜ahoward/pmap/index.html
• [3] R. Azuma, Y. Baillot, R. Behringer, S. Feiner, S. Julier, B. MacIntyre, Recent advances in augmented reality. In: Computer Graphics and Applications, IEEE 21 (6), Proceedings, 2001, s. 34-47.
• [4] B. Giesler, T. Salb, P. Steinhaus, R. Dillmann, Using augmented reality to interact with an autonomous mobile platform. In: ICRA. IEEE (6), Proceedings, 2004, s 1009-1014.
• [5] J. Będkowski, A. Masłowski.: Cognitive Theory - Based Approach for Inspection using Multi Mobile Robot Control. In: The 7th IARP International WS HUDEM’ 2008, AUC, Cairo. Proceedings, March, 2008, CD-ROM.
• [6] J. Będkowski, A. Masłowski. NVIDIA CUDA application in the Cognitive Supervision and Control of the Multi Robot System. In: International Workshop on Robotics for Risky Interventions and Environmental Surveillance RISE’2009, Brussels. Proceedings, January 2009, CD-ROM.
• [7] J. Będkowski, J. Piszczek, P. Kowalski, A. Masłowski. Improvement of the robotic system for disaster and hazardous threat management, In:14th IFAC International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics. Proceedings, August, 2009 (CD-ROM).