Analiza położeń osobliwych w mechanizmie równoległym o trzech stopniach swobody

• Autorzy: Bałchanowski J. , Prucnal-Wiesztort M.

Warianty tytułu

EN

Elements of singularity positions analysis for the parallel mechanism with three degrees of freedom

• Konferencja: Konferencja Naukowa Problemy Rozwoju Maszyn Roboczych (22 ; 19-22.01.2009 ; Zakopane, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy sformułowano i przedstawiono podstawowe związki analizy kinematycznej dla przestrzennego mechanizmu równoległego o trzech stopniach swobody. Wyprowadzono równania więzów oraz przeprowadzono analizy równań w celu opisania i wyznaczenia położeń osobliwych. Położenia osobliwe mechanizmu wyznaczono dla zadania prostego i odwrotnego kinematyki.

EN

The basic formulas of kinematic analysis of the space parallel mechanism with three degree of freedom were described and presented in the work. The constraints equations were worked out for mechanism and the equations to determine singularity position were prepared. The singularity positions of the parallel mechanism for direct and inverse kinematic problem were solved.

Słowa kluczowe

PL

mechanizmy równoległe; analiza kinematyczna

EN

parallel mechanism; kinematic analysis

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne
• Rocznik: 2009
• Tom: Z. 12
• Strony: CD--CD
• Opis fizyczny: -pełny tekst, Bibliogr. 7 poz., rys., wzory

Twórcy

autor

Bałchanowski J.

autor

Prucnal-Wiesztort M.

• Politechnika Wrocławska, Instytut Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn, ul. Łukasiewicza 7/9, PL-50-371 Wrocław

Bibliografia

• 1. Merlet J-P.: Parallel Robots, Kluwer Academic Publishers, London 2000.
• 2. Tsai Lung-Wen: Robot analysis.The Mechanics and Parallel Manipulators. John Wiley & Sons, Inc., New York 1999.
• 3. Bałchanowski J.: Elementy syntezy geometrycznej manipulatorów równoległych z uwzględnieniem położeń osobliwych. XVIII Scientific Conference: Problems of working machines, Zakopane, Poland 2005.
• 4. Bałchanowski J., Prucnal-Wiesztort M.: Translational parallel mechanisms. Elements of kinematics with singularity analysis. X. International Conference on the Theory of Machines and Mechanisms. Liberec, Czech Republic, 2008.
• 5. Bałchanowski J.: Some problems of type and geometrical synthesis of the parallel manipulators. Systems (Wroclaw). 2003 vol. 8, spec. iss.
• 6. Gronowicz A.: Podstawy analizy układów kinematycznych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, Wrocław, Poland 2003.
• 7. Haug E.J.: Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems. Allyn and Bacon, Boston 1989.