Chwytak wielopalczasty dla robota usługowego – sterowanie

• Autorzy: Winiarski T. , Banachowicz K. , Zieliński C. , Szynkiewicz W. , Mianowski K. , Czajkowski K.

Warianty tytułu

EN

Multifingered gripper for a service robot: control

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W drugiej części artykułu poświęconego konstrukcji, sterowaniu oraz planowaniu ruchów trójpalczastego chwytaka, opisano ogólną strukturę układu sterowania oraz algorytmy sterowania ruchem paliczków (członów) chwytaka.

EN

The second part of the paper devoted to the construction, control and motion planning for a three fingered gripper, describes the general structure of the control system and the algorithms for controlling the finger phalange motions.

Słowa kluczowe

PL

chwytak wielopalczasty; sterowanie robotami; planowanie chwytów

EN

multifingered gripper; robot control; grasp planning

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2011
• Tom: R. 15, nr 6
• Strony: 52--57
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., fot., rys., tab.

Twórcy

autor

Winiarski T.

autor

Banachowicz K.

autor

Zieliński C.

autor

Szynkiewicz W.

autor

Mianowski K.

autor

Czajkowski K.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej,

Bibliografia

• 1. (2011): Skunk on-line catalogue. www.schunk.com .
• 2. Butterfass, J., Grebenstein, M., Liu, H., Hirzinger, G. (2006): DLR-Hand II: Next generation of a dextrous robot hand. In: Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation, (ICRA), volume 1, pp. 109-114, IEEE.
• 3. Craig, J. J. (1989): Introduction to Robotics, Mechanics & Control. Addison-Wesley.
• 4. De Schutter, J., Bruyninckx, H., Zhu, W., Spong, M. (1998): Force control: a bird’s eye view. Control Problems in Robotics and Automation pp. 1-17.
• 5. Khatib, O. (1987): A Unified Approach for Motion and Force Control of Robot Manipulators: The Operational Space Formulation. International Journal of Robotics and Automation RA-3(1), 43-53.
• 6. Natale, C. (2003): Interaction Control of Robot Manipulators, Six Degrees of Freedom Tasks. Springer Tracts in Advanced Robotics 3.
• 7. Wettels, N., Parnandi, A., Moon, J., Loeb, G., Sukhatme, G. (2009): Grip Control Using Biomimetic Tactile Sensing Systems. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 14(6), 718-723.
• 8. Winiarski, T., Zieliński, C. (2008): Podstawy Sterowania Siłowego w Robotach. Pomiary-Automatyka-Robotyka 12(6), 5-10.
• 9. Zeng, G., Hemami, A. (1997): An overview of robot force control. Robotica 15, 473-482.
• 10. Zieliński, C. (2005): Formalizacja opisu struktur ramowych do programowania systemów wielorobotowych. In: VIII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki: Przemysłowe i medyczne systemy robotyczne, volume 2, pp. 53-66, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności.
• 11. Zieliński, C. (2006): Transition-Function Based Approach to Structuring Robot Control Software. In: Kozłowski, K. (Ed.), Robot Motion and Control: Recent Developments, Lecture Notes in Control and Information Sciences, Vol.335, pp. 265-286, Springer Verlag.
• 12. Zieliński, C., Szynkiewicz, W., Winiarski, T., Staniak, M., Czajewski, W., Kornuta, T. (2007): Rubik’s cube as a benchmark validating MRROC++ as an implementation tool for service robot control systems. Industrial Robot: An International Journal 34(5), 368-375.
• 13. Zieliński, C., Winiarski, T. (2010): Motion Generation in the MRROC++ Robot Programming Framework International Journal of Robotics Research 29(4), 386-413.