Chwytak wielopalczasty dla robota usługowego - konstrukcja

• Autorzy: Mianowski K. , Banachowicz K. , Winiarski T. , Zieliński C. , Szynkiewicz W. , Czajkowski K.

Warianty tytułu

EN

Multi-fingered gripper for a service robot: hardware design

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pierwszej części artykułu poświęconego konstrukcji, sterowaniu oraz planowaniu ruchów trójpalczastego chwytaka, opisano jego budowę mechaniczną oraz układy elektroniczne sterujące silnikami powodującymi ruchy paliczków.

EN

The first part of the paper devoted to the construction, control and motion planning for a three fingered gripper, describes its mechanical design and the electronics controlling the motors propelling the finger phalanges.

Słowa kluczowe

PL

chwytak wielopalczasty; sterowanie robotami; planowanie chwytów

EN

multifingered gripper; robot control; grasp planning

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2011
• Tom: R. 15, nr 5
• Strony: 46--52
• Opis fizyczny: Bibliogr. 17 poz., fot., rys.

Twórcy

autor

Mianowski K.

autor

Banachowicz K.

autor

Winiarski T.

autor

Zieliński C.

autor

Szynkiewicz W.

autor

Czajkowski K.

• Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, Politechnika Warszawska,

Bibliografia

• 1. Biagiotti, L., Liu, H., Hirzinger, G., Melchiorri, C. (2003): Cartesian impedance control for dexterous manipulation. In: Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (IROS), volume 4, pp. 3270-3275, IEEE.
• 2. Carbone, G., Ceccarelli, M. (2008): Design of LARM hand: Problems and solutions. In: International Conference on Automation, Quality and Testing, Robotics, (AQTR ), volume 2, pp. 298-303, IEEE.
• 3. Castellini, C., van der Smagt, P., Sandini, G., Hirzinger, G. (2008): Surface EMG for force control of mechanical hands. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation, (ICRA), pp. 725-730, IEEE.
• 4. Iversen, E., Sears, H., Jacobsen, S. (2005): Artificial arms evolve from robots, or vice versa. Control Systems Magazine, IEEE 25(1), 16-18.
• 5. Kaneko, K., Harada, K., Kanehiro, F. (2007): Development of multi-fingered hand for life-size humanoid robots. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 913-920, IEEE.
• 6. Kato, I., Sadamoto, K. (1987): Mechanical hands illustrated. Hemisphere Publishing, New York, NY .
• 7. Lin, L., Huang, H. (1998): NTU hand: A new design of dexterous hands. Journal of Mechanical Design 120, 282.
• 8. Liu, H., Wu, K., Meusel, P., Seitz, N., Hirzinger, G., Jin, M., Liu, Y., Fan, S., Lan, T., Chen, Z. (2008): Multisensory five-finger dexterous hand: The DLR/HIT Hand II. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (IROS), pp. 3692-3697, IEEE.
• 9. Meeussen, W., Wise, M., Glaser, S., Chitta, S., McGann, C., Mihelich, P., Marder-Eppstein, E., Muja, M., Eruhimov, V., Foote, T., Hsu, J., Rusu, R. B., Marthi, B., Bradski, G., Konolige, K., Gerkey, B. P., Berger, E. (2010): Autonomous door opening and plugging in with a personal robot. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 729-736.
• 10. Nazarczuk, K. (1970): Teoria sztucznych napędów mięśniowych i jej zastosowanie do syntezy i sterowania biomanipulatorów. Wydawnictwo PW.
• 11. Nguyen, H., Kemp, C. (2009): Bio-inspired assistive robotics: Service dogs as a model for human-robot interaction and mobile manipulation. In: 2nd IEEE RAS & EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, BioRob 2008., pp. 542-549.
• 12. Ott, C., Borst, C., Hillenbrand, U., Brunner, B., Bäuml, B., Hirzinger, G. (2005): The robutler: Towards service robots for the human environment. In: Video, IEEE International Conference on Robotics and Automation Video Proceedings.
• 13. Wimboeck, T., Ott, C., Hirzinger, G. (2007): Passivitybased object-level impedance control for a multifingered hand. In: 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 4621-4627, IEEE.
• 14. Zieliński, C., Szynkiewicz, W., Mianowski, K., Rydzewski, A., T.Winiarski (Warszawa, 2006): Efektory robota usługowego do dwuręcznej manipulacji z czuciem. In: Tchoń, K. (Ed.), IX Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów, volume 2, pp. 257-266, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności.
• 15. Zieliński, C., Szynkiewicz, W., Winiarski, T., Czajewski, W., Staniak, M. (2006): Układanie kostki Rubika jako zadanie testujące zdolności robota usługowego. In: Tchoń, K. (Ed.), IX Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów, volume 2, pp. 237-246, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności.
• 16. Zieliński, C., Szynkiewicz, W., Winiarski, T., Staniak, M., Czajewski, W., Kornuta, T. (2007a): Rubik’s cube as a benchmark validating MRROC++ as an implementation tool for service robot control systems. Industrial Robot: An International Journal 34(5), 368-375.
• 17. Zieliński, C., Winiarski, T., Mianowski, K., Rydzewski, A., Szynkiewicz, W. (2007b): End-Effector Sensors Role in Service Robots. In: Kozłowski, K. (Ed.), Robot Motion and Control 2007 (LNCiS) Lecture Notes in Control and Information Sciences, pp. 401-413, Springer Verlag London Limited.