Wyniki wstępnych badań chwytaka wielopalczastego z podatnością do inteligentnej manipulacji z czuciem

• Autorzy: Mianowski K.

Warianty tytułu

EN

New solution of the multiinger gripper with elasticity for special manipulation

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca dotyczy badania charakterystyk nowego rozwiązania chwytaka wielopalczastego własnej konstrukcji z podatnymi palcami o specjalnej konstrukcji. Główne założenia projektu dotyczyły możliwości manipulacji np. delikatnymi obiektami o skomplikowanych kształtach, ale też innymi dowolnymi, będącymi "pod ręką". Niezależnie od tego założono, że chwytak ma zapewnić odpowiedni poziom pewności działania, funkcjonalności i łatwości obsługi. Konstrukcja chwytaka zapewnia korzystną zmienność charakterystyk sił wywieranych na obiekt zależnie od wartości wielkości rozwarcia palców chwytaka, tj. zależnie od wymiarów obiektu manipulowanego.

EN

Basic kinematic and dynamic characteristics of a new solution of multifinger gripper with elasticity for special processes of manipulation is presented in the paper. Main purposes of the solution was concerned with cooperation of the gripper with objects made of wide range of soft, and hard material with very high level of functionality and easy of service.

Słowa kluczowe

PL

chwytak wielopalczasty; inteligentna manipulacja; chwytanie maszynowe

EN

multifinger gripper; inteligent manipulation; machined prehension

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2011
• Tom: R. 15, nr 5
• Strony: 42--45
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., fot., rys., wykr.

Twórcy

autor

Mianowski K.

• Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, Politechnika Warszawska,

Bibliografia

• 1. Berns K., Asfour T., Dillmann R.: ARMAR - An Anthropomorfic Arm for Humanoid Robot. Proc. Int. Conf. on Robotics and Automation, An Arbor Mich. 1999, p. 702-707.
• 2. Czajkowski K.: System planowania i realizacji chwytów za pomocą robotycznych rąk. Praca magisterska, Wydz. Elektroniki Politechniki Warszawskiej, Warszawa, 2010.
• 3. Kato I.: Development of WASEDA Robot - The Study of Biomechanisms at Kato Laboratory. 2nd edition, 1987.
• 4. Mianowski K.: Nowe rozwiązanie chwytaka wielopalczastego z podatnością do obsługi specjalnych procesów manipulacji. Mat. Konf. Automation 2009, Warszawa 2009.
• 5. Morecki A.: Podstawy robotyki, teoria i elementy manipulatorów i robotów. WNT Warszawa 1999, Wyd. III.
• 6. Olędzki A.: Podstawy teorii maszyn i mechanizmów. WNT Warszawa, 1987.
• 7. Szynkiewicz W.: Planowanie manipulacji dwuręcznej. [w:] Postępy robotyki, Sterowanie z percepcją otoczenia, pod red. K. Tchonia, WKŁ, Warszawa 2005, s. 187-196.
• 8. Zieliński C., Szynkiewicz W., Mianowski K., Nazarczuk K.: Mechatronic design of open-structure multi-robot controllers. Mechatronics, 11(8), 2001, s. 987-1000.
• 9. Zieliński C., Szynkiewicz W., Mianowski K., Rydzewski A., Winiarski T.: Efektory robota usługowego do dwuręcznej manipulacji z czuciem. Mat. Krajowej Konferencji Robotyki 2006