Model koordynacji trajektorii efektorów manipulatorów kartezjańskich - weryfikacja stabilności

• Autorzy: Słota A.

Warianty tytułu

EN

A trajectory coordination model of two Cartesian manipulators - stability verification

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy (14 ; 24-26.03.2010 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono koncepcję koordynacji trajektorii manipulatorów kartezjańskich z wykorzystaniem ruchu korekcyjnego. W modelu koordynacji do wyznaczania prędkości ruchu korekcyjnego wykorzystano regułę proporcjonalno-całkującą. Dla przyjętej struktury i wartości parametrów układów napędowych manipulatorów, przy założeniu liniowości układu, przeprowadzono weryfikację stabilności działania układu. Stosując metodę sprawdzania kolejnych wartości wyznaczono zakresy parametrów korektorów, dla których układ jest stabilny.

EN

In the paper an idea of trajectory coordination of Cartesian manipulators is presented. In the coordination model for corrective motion speed calculation proportional-integral rule is used. For defined structure and values of parameters of manipulators' drives systems, assuming linearity of the system, stability feature is verified. For motion correctors' parameters ranges for which the system is stable are calculated.

Słowa kluczowe

PL

manipulatory kartezjańskie

EN

Cartesian manipulators

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2010
• Tom: R. 14, nr 2
• Strony: 628--634
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 4 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Słota A.

• Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji, Politechnika Krakowska

Bibliografia

• [1] Słota, A.: Model koordynacji trajektorii efektorów dwóch manipulatorów kartezjańskich dla zadań transportowych, Pomiary Automatyka Robotyka nr 2/2008, s. 688-697.
• [2] Słota, A.: Model koordynacji trajektorii efektorów dwóch manipulatorów kartezjańskich z uwzględnieniem dynamiki układów napędowych, Pomiary Automatyka Robotyka nr 2/2009, s. 569-576.
• [3] http://www.hiwin.pl/DownloadCenter/files/HN_PosSyst_eng.pdf, Katalog HIWIN, Positioning Systems.
• [4] http://www.baldor.com/pdf/literature/BR1202_F.pdf, Katalog BALDOR, DC Servo Motors & Drives for the automation industry.