Optymalizacja interfejsu chirurg-telemanipulator. Zintegrowana konsola sterująca systemu Robin Heart

• Autorzy: Kostka P. , Nawrat Z. , Dybka W. , Rohr K. , Małota Z.

Warianty tytułu

EN

The control console of surgical robot Robin Heart

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy (14 ; 24-26.03.2010 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Prezentowana praca przedstawia stan aktualny oraz projekt rozwoju, rozwiązania interfejsu człowiek-maszyna opracowanego dla systemu polskiego telemanipulatora chirurgicznego Robin Heart. Zgodnie z ideą stanowiska operatora-chirurga opartej na założeniu, że całość konstrukcji odpowiada naturalnej sytuacji pracy chirurga "we wnętrzu pacjenta", co skutkuje umieszczeniem końcówek zadajnika Master nad operatorem, opracowano nowy projekt zintegrowanej jednostki centralnej z kilkoma kanałami przepływu informacji z podstawowego toru wizyjnego i sterowania oraz sygnałów pomocniczych. Konsola sterownicza Robin Heart ShellŽ wyposażona jest w zadajniki Master dla pozycjonowania dwóch ramion narzędziowych oraz pedały nożne dla sterowania ruchami trzeciego ramienia kamery toru wizyjnego. Istotnym, nowym elementem, nad którym trwają obecnie prace, jest wprowadzenie autorskiego rozwiązania obrazowania 3D sygnału wizyjnego z pola operacji w miejsce istniejącego obrazowania 2D.

EN

Current state and the assumptions of development of surgeon-machine interface for polish Robin Heart telemanipulator is presented. For the main idea basing on assumptions, that the whole construction corresponds to natural surgeon environment "in the inner space of patient body" new project of the integrated information flow in this central control station was prepared. Significantly new element of this project is the idea of 3D (to replace current 2D system) visualization for the operation field image.

Słowa kluczowe

PL

roboty chirurgiczne; sterowanie

EN

surgical robots; control

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2010
• Tom: R. 14, nr 2
• Strony: 546--553
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 4 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Kostka P.

autor

Nawrat Z.

autor

Dybka W.

autor

Rohr K.

autor

Małota Z.

• Politechnika Śląska w Gliwicach, Instytut Elektroniki

Bibliografia

• [1] Z. Nawrat, W. Dybka, P. Kostka, K. Rohr. Konsola sterowana robotem chirurgicznym Robin Heart. PAR Pomiary Automatyka Robotyka. Miesięcznik Naukowo- Techniczny; nr 2/2008, str. 708-718
• [2] A.D. Greer, P.M. Newhook, G.R. Sutherland. Human–Machine Interface for Robotic Surgery and Stereotaxy, IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, VOL. 13, NO. 3, JUNE 2008
• [3] Pheng-Ann Heng, Chun-Yiu Cheng, Tien-Tsin Wong, Yangsheng Xu, Yim-Pan Chui, Kai-Ming Chan, and Shiu-Kit Tso, “A Virtual-Reality Training System for Knee Arthroscopic Surgery”, IEEE TRANSACTIONS ON INFORMATION TECHNOLOGY IN BIOMEDICINE, VOL. 8, NO. 2, JUNE 2004
• [4] A.E. Trejo, K.N. Done, A.A. DiMartino, D. Oleynikov, M.S. Hallbeck, Articulating vs. conventional laparoscopic grasping tools-surgeons’ opinions,