Nowe rozwiązanie chwytaka wielopalczastego z podatnością do obsługi specjalnych procesów manipulacji

• Autorzy: Mianowski K.

Warianty tytułu

EN

New solution of the manyfinger gripper with elasticity for special manipulation

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy (14 ; 24-26.03.2010 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono nowe rozwiązanie specjalnego chwytaka wielopalczastego z podatnymi palcami własnej konstrukcji. Główne założenia projektu dotyczyły możliwości współdziałania chwytaka z obiektami o różnych kształtach wykonanymi z materiałów niesztywnych o różnych właściwościach, a także z materiałów delikatnych, wymagających szczególnej ostrożności przy manipulacji. Niezależnie od tego założono, że chwytak ma zapewnić odpowiedni poziom pewności działania, funkcjonalności i łatwości obsługi. Konstrukcja chwytaka zapewnia korzystną zmienność charakterystyk sił wywieranych na obiekt zależnie od wartości wielkości rozwarcia palców chwytaka, tj. zależnie od wymiarów obiektu manipulowanego.

EN

New solution of manyfinger gripper with elasticity for special processes of manipulation is presented in the paper. Main purposes of the solution was concerned with cooperation of the gripper with objects made of wide range of soft, and hard material with very high level of functionality and easy of service.

Słowa kluczowe

PL

manipulatory; chwytak wielopalczasty

EN

manipulators; manyfinger gripper

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2010
• Tom: R. 14, nr 2
• Strony: 519--526
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 9 poz., fot., rys.

Twórcy

autor

Mianowski K.

• Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, Politechnika Warszawska

Bibliografia

• 1. Berns K., Asfour T., Dillmann R.: ARMAR - An Anthropomorfic Arm for Humanoid Robot, Proc. Int. Conf on Rbotics and Automation, An Arbor Mich. 1999, pp. 702-707,
• 2. Kato I.: Development of WASEDA Robot - The Study of Biomechanisms at Kato Laboratory, 2nd edition, 1987,
• 3. Mianowski K., Nazarczuk K., Słomkowski T.: Dynamic model for the selection of servomotors in serial-parallel manipulator, Int. Conf. CIM, Zeszyty Naukowe Polit. Śląskiej, seria Mechanika, z. 108, str. 261-268, Gliwice, 1992.
• 4. Mianowski K.: Analiza właściwości chwytaka specjalnego przeznaczonego dla robota usługowego, mat. Kraj. Konf. TMM, Zielona Góra 2006, str. 185-190.
• 5. Morecki A.: Podstawy robotyki, teoria i elementy manipulatorów i robotów, WNT Warszawa 1999, Wyd. III.
• 6. Olędzki A.: Podstawy teorii maszyn i mechanizmów, WNT Warszawa, 1987.
• 7. Szynkiewicz W.: Planowanie manipulacji dwuręcznej, w Postępy robotyki, Sterowanie z percepcją otoczenia, pod red. K. Tchonia, WKŁ, Warszawa 2005, str. 187-196.
• 8. Zieliński C., Szynkiewicz W., Mianowski K., Nazarczuk K.: Mechatronic design of openstructure multi-robot controllers, Mechatronics, 11(8), 2001, str. 987-1000.
• 9. Zieliński C., Szynkiewicz W., Mianowski K., Rydzewski A., Winiarski T.: Efektory robota usługowego do dwuręcznej manipulacji z czuciem, mat. Krajową Konferencję Robotyki 2006.