Uproszczony model matematyczny pojazdu podwodnego i jego systemu sterowania

• Autorzy: Szymak P.

Warianty tytułu

EN

Simplified mathematical model of underwater vehicle and its control system

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy (14 ; 24-26.03.2010 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Wykorzystanie metod neuroewolucyjnych do sterowania pojazdem podwodnym wiąże się z przeprowadzeniem wielu czasochłonnych obliczeń. Do symulowania ruchu pojazdu podwodnego stosuje się najczęściej model nieliniowy. Wykorzystanie tego typu modelu związane jest z skomplikowanymi obliczeniami, co w połączeniu z czasochłonnymi obliczeniami neuroewolucyjnymi może uniemożliwić otrzymanie rozwiązania w rozsądnym czasie. Dlatego też w niniejszej pracy proponuje się zastosowanie modelu uproszczonego automatycznie sterowanego pojazdu podwodnego.

EN

Using neuro-evolutionary methods to control of an underwater vehicle is connected with time consuming calculations. Usually a nonlinear mathematical model is used to simulate movement of the underwater vehicle. Using the nonlinear model is connected with complicated calculations, which in connection with time consuming neuro-evolutionary calculations can make impossible receiving a solution in reasonable time. Therefore, using the simplified model of the automatically controlled underwater vehicle is proposed in the paper.

Słowa kluczowe

PL

pojazdy podwodne; modele matematyczne; symulacja ruchu; systemy sterowania

EN

underwater vehicle; mathematical models; movement simulation; control systems

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2010
• Tom: R. 14, nr 2
• Strony: 372--379
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 7 poz., wykr.

Twórcy

autor

Szymak P.

• Akademia Marynarki Wojennej

Bibliografia

• 1. Driankov D., Hellendoorn H., Reinfrank M., „Wprowadzenie do sterowania rozmytego”, Wydawnictwo Naukowo- Techniczne, Warszawa 1996.
• 2. Fossen T.I., “Guidance and Control of Ocean Vehicles”, John Wiley & Sons Ltd., 1994.
• 3. “Nomenclature for Treating the Motion of Submerged Body Through a Fluid”, Technical and Research Bulletin, The Society of Naval Architects and Marine Engineers - SNAME, no. 3 - 47, 1989.
• 4. Praczyk T., Szymak P., “Solving Predator-Prey Problem in Assembler Encoding”, Proceedings of the 11th WSEAS International Conference on AUTOMATIC CONTROL, MODELING AND SIMULATION, Istambul 2009, pp. 189-194.
• 5. Szymak P., “Using of fuzzy logic method to control of underwater vehicle in inspection of oceanotechnical objects”, Artificial Intelligence and Soft Computing, Polish Neural Network Society, Warsaw 2006, pp. 163-168.
• 6. Szymak P., Sprawozdanie z pracy badawczej własnej pt. „Zastosowanie metod logiki rozmytej do sterowanie zespołem okrętowym pojazd podwodny - ładunek”, Gdynia 2006.
• 7. Szymak P., “Struktura bloków sterujących ruchem pojazdów podwodnych w wieloagentowym systemie podwodnej inspekcji”, Pomiary, Automatyka i Robotyka Nr 2/2009, str. 338-344.