Zastosowanie sieci komórkowych do tworzenia semantycznych map otoczenia robota mobilnego

• Autorzy: Undak M. , Siemiątkowska B.

Warianty tytułu

EN

The application of cellular neural network in semantic map building

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy (14 ; 24-26.03.2010 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono wyniki badania powierzchni, po której przemieszcza się robot mobilny. Dane uzyskiwane są ze skanera laserowego 3D, zmieniany jest sposób reprezentacji - z biegunowej na kartezjańską. W kolejnym kroku dane 3D są zamieniane na kolorowy obraz 2D, który jest następnie poddawany procesom segmentacji i analizy. Klasyfikacja danych pomiarowych 3D jest przeprowadzana na podstawie wyników analizy obrazów i informacji metrycznej. Wyodrębniono następujące rodzaje powierzchni w pomieszczeniach zamkniętych: podłoga, schody, podesty, progi oraz powierzchnie typu trawa i chodnik, które znajdują się na zewnątrz budynków. Testy przeprowadzono w rzeczywistym środowisku przy pomocy robota Elektron z zamontowanym dalmierzem laserowym 3D.

EN

The paper presents the results of 3D data classification. The data obtained from 3D laser are transformed from the polar to the Cartesian coordinate system. The data is represented as a colored image. Then the image is analyzed. The classification of 3D data is performed based on the result of image segmentation and metric information. The experiments were performed in indoor and outdoor environments. The following objects were classified successfully: floor, stairs, grass, sideway.

Słowa kluczowe

PL

roboty mobilne; sieci komórkowe; mapy semantyczne

EN

mobile robots; cellular neural networks; semantic map

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2010
• Tom: R. 14, nr 2
• Strony: 305--313
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 14 poz., rys.

Twórcy

autor

Undak M.

autor

Siemiątkowska B.

• Instytut Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej

Bibliografia

• 1 Elfes A.: Sonar-based real-world mapping and navigation. IEEE Transactions on Robotics and Automation, pp. 249-265, 1987.
• 2 Thrun S., Burgard W., Fox D.: Probabilistic Robotics. MIT-Press, Cambridge, Masachussets, USA, 2005.
• 3 Siemiątkowska B.: Uniwersalna metoda planowania działań robota mobilnego wykorzystująca architekturę uogólnionych sieci komórkowych, Oficyna Wydawnicza PW, Warszawa, 2009.
• 4 Simmons R., Koenig S.: Probabilistic navigation in partially observable environments. Proccedings of IJCAI’95. Morgan Kaufman Publishing, 1995.
• 5 Shatkay H., Kaelbling L. P.: Learning topological maps with weak local odometric information. In Proceedings of the 15th International Joint Conference on Artificial Intelligence, 1997.
• 6 Dedeoglu G., Mataric M., Sukhatme G. S.: Incremental, online topological map building with a mobile robot. in: Proceedings of Mobile Robots XIV - SPIE, 1999.
• 7 Iocci L., Konolige K., Bajracharya M.: Visually realistic mapping of a planar environment with stereo, Experimental robotics 7, pp. 521-532,2001.
• 8 Rusu R. B., Marton Z. C., Blodow N., Dolha M., Beetz M.: Towards 3D point cloud based object maps for household environment. Journal of Robotics and Autonomous Systems, 56:927-941, 2008.
• 9 Siemiątkowska B., Gnatowski M., Zychewicz A.: Fast Method of 3D Map Building Based on Laser Range Data, Journal of Automation Mobile Robotics & Intelligent Systems, (1), nr 2, pp. 35 - 39, 2007.
• 10 Triebel R., Pfaff P., Burgard W.: Multi-level surface maps for outdoor terrain mapping and loop closing. in: Proc. of IROS, pp. 1 - 2, 2006.
• 11 Sakas G. and Hartig J.: Interactive visualization of large scalar voxel fields. in: Vizualization, pp. 29-36, 1992.
• 12 Schroeder W., Zarge J., Lorensen W.: Decimation of triangle meshes. Computer Graphics, pp. 65-70, 1992.
• 13 Mozos O. M., Triebel R., Jensfelt P., Rottman A., and Burgard W.: Supervised semantic labeling of places using information extracted from sensor data. Robotics and Autonomous Systems, 5(55): pp. 392 - 402, 2007.
• 14 Siemiątkowska B., Szklarski J., Gnatowski M., Borkowski A.: Towards Semantic Navigation System. Proc. of Intelligent Information System, pp. 711-720, 2009.