Sterowanie ślizgowe w zastosowaniu do serwonapędu elektrohydraulicznego

• Autorzy: Winnicki A. , Olszewski M.

Warianty tytułu

EN

Sliding Mode Control for the Electro-hydraulic Servo System

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono model sterowania ślizgowego SMC (ang. Sliding Mode Control) w zastosowaniu do elektrohydraulicznego układu serwonapędu. Algorytm ślizgowy bardzo dobrze nadaje się do sterowania obiektami nieliniowymi oraz charakteryzuje się dużą odpornością na zakłócenia. Dużą niedogodnością sterowania ślizgowego są efekty częstych przełączeń sygnału sterowania (ang. Chattering Phenomena), co może prowadzić do powstawania drgań elementów wykonawczych i wpływać niekorzystnie na trwałość napędzanego urządzenia. W artykule zaprezentowano alternatywne podejście, które w znacznym stopniu eliminuje efekt częstych przełączeń.

EN

This paper presents the design a variable structure controller by Sliding Mode Control techniques for the electro-hydraulic servo systems. This approach enables to compensate the inherent non-linearities of the actuator and to reject external constant disturbances. An unfavorable effects of SMC are frequent switches of the control signal. Sigmoidal functions are used in lieu of signum functions to reduce chattering phenomena. Simulation results verify the validity of the proposed technique to compensate the frequent switches in servo system.

Słowa kluczowe

PL

serwonapęd elektrohydrauliczny; sterowanie ślizgowe; sterowanie odporne

EN

electro-hydraulic servo system; sliding mode control; robust control

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2010
• Tom: R. 14, nr 11
• Strony: 116--119
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Winnicki A.

autor

Olszewski M.

• Instytut Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej,

Bibliografia

• 1. Helduser S., Mednis W., Olszewski M.: Elementy i układy hydrauliczne. Oficyna Wydawnicza PW, Warszawa 2009.
• 2. Bonchis A., Corke P. Rye D., Ha Q.: Variable Structure Methods in Hydraulic Servo Systems Control. Automatica 37 (2001), 589-595.
• 3. Ha Q., Nguyen Q., Rye D., Durrant-Whyte H.: Fuzzy Sliding-Mode Controllers with Applications. IEEE Transactions On Industrial Electronics, 40 (2001) 1, 38-46.
• 4. Ha, Q.: Sliding Performance Enhancing with Fuzzy Tuning. IEE Electronics Letters, 33 (1997) 16, 1421-1523.
• 5. Liu Y., Handroos H.: Technical Note Sliding Mode Control for a Class of Hydraulic Position Servo. Mechatronic (1999), 111-123.
• 6. Perruquetti W., Barbot J.: Sliding Mode Control in Engineering. Marcel Dekker Inc., New York 2002.
• 7. Slotine J.J., Sastry S.S.: Tracking Control of Nonlinear Sytems Using Sliding Surfaces with Application to Robot Manipulators. Intern. Journal of Control, 39 (1983) 2, 465-4
• 8. Spurgeon S.K., Edwards C.: Sliding Mode Control. Taylor and Francis, London 1998.
• 9. Winnicki A., Olszewski M.: Control of an Elektrohydraulic Position Servo System Using SMC. Hydraulica a Pneumatica, 24 (2006) 3-4, 27-29.
• 10. Winnicki A., Olszewski M.: Sliding Mode Control of Electro-hydraulic Servo System. PAK, 55 (2009) 3, 174-177.