Charakterystyki porównawcze nowych rozwiązań własnych chwytaków o różnym przeznaczeniu

• Autorzy: Mianowski K.

Warianty tytułu

EN

Comparision of basic characteristics of a number of new solutions of grippers for different applications

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy omówiono kilka rozwiązań chwytaków własnej konstrukcji, przeznaczonych do różnych zadań manipulacyjnych. Chwytaki zostały zaprojektowane i wykonane w celach badawczych, dotyczących m.in. zręcznej manipulacji z czuciem oraz manipulacji do celów usługowych. Konstrukcje powstały na rzecz laboratorium robotyki w Instytucie Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej. W ramach projektów szczególną uwagę poświęcono kształtowaniu charakterystyk chwytaków w zakresie pewności działania, funkcjonalności i łatwości obsługi. Zadbano również o to, aby poszczególne konstrukcje chwytaków zapewniały korzystną zmienność charakterystyk sił wywieranych na obiekt, zależnych od wielkości rozwarcia chwytaka związanej z wymiarami obiektu manipulowanego.

EN

A number of grippers intended to various manipulation tasks are described in the paper. There are designed and built for research investigations of smart manipulation with "force feeling" and for service applications. Basic aims of described solutions are good characteristics of certaintity of manipulation, functionality and eases to service. Besides of that each solution assure good characteristic of force exerted to an object dependently of the dimension of manipulating object.

Słowa kluczowe

PL

chwytak robota; zręczna manipulacja z czuciem; charakterystyka dynamiczna chwytaka

EN

gripper of robot; smart manipulation with force-feeling; dynamic characteristics of gripper

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2010
• Tom: R. 14, nr 10
• Strony: 58--61
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., fot., rys., tab.

Twórcy

autor

Mianowski K.

• Zakład Teorii Maszyn i Robotów, Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej,

Bibliografia

• 1. Berns K., Asfour T., Dillmann R.: ARMAR -An Anthropommfic Arm for Humanoid Robot, Proc. Int. Conf on Robotics and Automation, An Arbor Mich. 1999, pp. 702-707.
• 2. Kato I.: Development of WASEDA Robot - The Study of Biomechanisms at Kato Laboratory, 2nd edition, 1987.
• 3. Mianowski K., Nazarczuk K., Słomkowski T: Dynamic model for the selection of servomotors in serial-parallel manipulator, Int. Conf. CIM, Zeszyty Naukowe Polit. Śląskiej, seria Mechanika, z. 108, str. 261-268, Gliwice, 1992.
• 4. Mianowski K.: Analiza właściwości chwytaka specjalnego przeznaczonego dla robota usługowego, mat. Kraj. Konf. TMM, Zielona Góra 2006, str. 185-190.
• 5. Morecki A.: Podstawy robotyki, teoria i elementy manipulatorów i robotów, WNT Warszawa 1999, Wyd. III.
• 6. Olędzki A.: Podstawy teorii maszyn i mechanizmów, WNT Warszawa, 1987.
• 7. Szynkiewicz W.: Planowanie manipulacji dwuręcznej, w Postępy robotyki, Sterowanie z percepcją otoczenia, pod red. K. Tchonia, WKL, Warszawa 2005, str. 187-196.
• 8. Zieliński C., Szynkiewicz W., Mianowski K., Nazarczuk K.: Mechatronic design of open-structure multi-robot controllers, Mechatronics, 11(8), 2001, s. 987-1000.
• 9. Zieliński C., Szynkiewicz W, Mianowski K., Rydzewski A., Winiarski T.: Efektory robota usługowego do dwuręcznej manipulacji z czuciem, Krajowa Konferencja Robotyki 2006.