Generowanie trajektorii minimalno-czasowych robota eksperymentalnego

• Autorzy: Lubiński M.

Warianty tytułu

EN

Planning the minimal-time trajectory of the experimental robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł prezentuje trzecią cześć pracy poświęconej sterowaniu robotem eksperymentalnym z wykorzystaniem systemu wizyjnego. Publikacja przedstawia metodykę generowania trajektorii ruchu napędów w minimalnym czasie. Przeliczenie współrzędnych naturalnych położenia i orientacji efektora na współrzędne naturalne napędów jest pierwszą częścią algorytmu. Następnym etapem jest wygenerowanie trajektorii minimalno-czasowych dla każdego napędu oraz ujednolicenie ich do wartości maksymalnej, która decyduje o czasie zakończenia ruchu. Przedstawiony algorytm ma zastosowanie do robota eksperymentalnego zbudowanego na bazie manipulatora IRb-6 umieszczonego na torze jezdnym LP-1, lecz można go stosować w innych robotach o dowolnej liczbie napędów.

EN

The article presents the third part of the development work devoted to controling the experimental robot using the vision system. This paper shows methodology planning trajectory motion of the drives in the minimal time. The change of position and orientation coordinates effector to drives coordinates were first step the algorithm. The next step generates minimal-time trajectory for each drives and unifies them to maximum value. Maximal time decides about finishing moving time. Presented algorithm has the implementation appropriate for the experimental robot constructed on the manipulator IRb-6 moving on LP-1 track, but it is possible to apply it in other robots with different quantity drives.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; manipulatory; systemy wizyjne

EN

robotics; manipulators; vision systems

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2010
• Tom: R. 14, nr 5
• Strony: 20--23
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Lubiński M.

• Instytut Automatyki Politechniki Śląskiej

Bibliografia

• 1. Szkodny T.: Modelowanie i symulacja ruchu manipulatorów robotów przemysłowych. Wyd. Politechniki Śląskiej, Gliwice 2004.
• 2. Szkodny T.: Nastawy serwomechanizmów pozycyjnych PID robotów przemysłowych. Prace Naukowe Elektronika, praca zbiorowa pod red. Pawłowskiego Z. [i in.]. Warszawa 2008, T. II, z. 166, s. 407-418.
• 3. Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W.: Modelowanie i sterowanie robotów. PWN, Warszawa 2003.
• 4. Szkodny T.: Manipulatory robotów przemysłowych Modele matematyczne. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 1990.
• 5. Materiały z wykładu: Układy napędowe robotów przemysłowych [źródło niepublikowane], Szkodny T. 2007/2008.
• 6. Lubiński M.: Analityczny opis przestrzeni roboczej robota eksperymentalnego. PAR 06/2009, s. 40-42.