Pomiar wartości kąta przechyłu z wykorzystaniem akcelerometru i żyroskopu

• Autorzy: Nowik M.

Warianty tytułu

EN

Measuring of lean angle using accelerometer and gyroscope

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiona została metoda pomiaru kąta pochylenia robota balansującego bazująca na filtracji sygnałów z akcelerometru i żyroskopu. Dla określenia dokładności pomiaru przeprowadzono symulację działania algorytmu w programie Matlab. Następnie zbudowany został prosty robot balansujący, wykorzystujący zaproponowaną metodę do uzyskania stabilizacji w pionie.

EN

The paper shows a method of measuring balancing robot's lean angle, which is based on appropriate filtering of signals acquired from accelerometer and gyroscope. A simple simulation was developed in Matlab Simulink, to check the performance of the algorithm. In the end a simple balancing robot using presented method during angle estimation was built.

Słowa kluczowe

PL

robot balansujący; pomiar kąta przechyłu; symulacja numeryczna

EN

balancing robot; measuring of lean angle; numerical simulation

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2009
• Tom: R. 13, nr 11
• Strony: 10--13
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., fot., rys., wykr.

Twórcy

autor

Nowik M.

• Katedra Metrologii, Akademia Górniczo-Hutnicza Kraków

Bibliografia

• 1. NASA Telerobotics Program Home Page http://ranier.hq.nasa.gov/.
• 2. Segway Personal Transporter http://www.segway.com.
• 3. Zieliński T. P.: Od teorii do cyfrowego przetwarzania sygnałów. Wydział EAIiE AGH, Kraków 2002.
• 4. Kędzierski J.: Filtr Kalmana - zastosowania w prostych układach sensorycznych. Artykuł koła naukowego KoNaR Politechnika Wrocławska.
• 5. Nowik M.: Zastosowanie czujników przyspieszeń do pomiarów parametrów ruchu pojazdu. Praca magisterska pod kierunkiem dr. hab. inż. A. Bienia. Wydział EAIiE AGH, Kraków 2008.
• 6. Blackwell Trevor website http://www.tlb.org/.
• 7. Sawicki J., Piątek K.: Wstęp do teorii sterowania cyfrowego. Uczelniane Wydawnictwa Naukowo-Dydaktyczne AGH, Kraków 2004.