Model koordynacji trajektorii efektorów dwóch manipulatorów kartezjańskich z uwzględnieniem dynamiki układów napędowych

• Autorzy: Słota A.

Warianty tytułu

EN

A trajectory coordination model of two Cartesian manipulators with drives dynamics

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna. Automatyzacja - Nowości i Perspektywy (13 ; 01-03.04.2009 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono model dwóch manipulatorów kartezjańskich płaskich obejmujący dynamikę układów napędowych elektrycznych z silnikami prądu stałego. Przedstawiono przyjęte założenia upraszczające. Do generowania wartości zadanych położenia wykorzystano algorytm koordynacji trajektorii z proporcjonalno-całkującą korekcją zaprogramowanego ruchu prostoliniowego do położenia docelowego. Dla wybranych parametrów modelu przeprowadzono symulacje i przedstawiono wyniki.

EN

A model of two planar Cartesian manipulators including dynamics of electric drives with DC motors is presented in the paper. For position set values generation an algorithm of trajectory coordination with proportional-integral correction of programmed linear motion to the final position is used. For selected values of model parameters simulations were carried out and results are presented.

Słowa kluczowe

PL

manipulatory kartezjańskie; systemy sterowania

EN

Cartesian manipulators; control systems

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2009
• Tom: R. 13, nr 2
• Strony: 569--576
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 4 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Słota A.

• Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji, Politechnika Krakowska

Bibliografia

• [1] Pritschow, G.: Technika sterowania obrabiarkami i robotami przemysłowymi, Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej.
• [2] Słota, A.: Model koordynacji trajektorii efektorów dwóch manipulatorów kartezjańskich dla zadań transportowych, Pomiary Automatyka Robotyka 2/2008, str. 688-697.
• [3] http://www.hiwin.pl/DownloadCenter/files/HN_PosSyst_eng.pdf, Katalog HIWIN, Positioning Systems.
• [4] http://www.baldor.com/pdf/literature/BR1202_F.pdf, Katalog BALDOR, DC Servo Motors & Drives for the automation industry.