Struktura bloków sterujących ruchem pojazdów podwodnych w wieloagentowym systemie podwodnej inspekcji

• Autorzy: Szymak P.

Warianty tytułu

EN

Structure of control blocks of underwater vehicle's motion in multiagent system of underwater inspection

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna. Automatyzacja - Nowości i Perspektywy (13 ; 01-03.04.2009 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Zastosowanie zespołu autonomicznych pojazdów podwodnych dla potrzeb wykonywania wspólnego zadania podwodnej inspekcji stwarza potrzebę koordynacji działań poszczególnych pojazdów. Jednym ze sposobów rozwiązania tego problemu jest system wieloagentowy. Wieloagentowy system podwodnej inspekcji składał się będzie z systemu decyzyjnego, generującego wektory zadanych stanów dla poszczególnych pojazdów podwodnych i bloków sterujących, przetwarzających wektory zadanych stanów w wektory wymuszeń systemów napędowych poszczególnych pojazdów dla osiągnięcia wspólnego celu. Niniejszy referat podejmuje problematykę doboru struktury bloków sterujących dla pojazdów podwodnych o różnej dynamice i różnej konfiguracji systemów napędowych.

EN

Using of autonomous underwater vehicles' team for the aim of common underwater inspection task execution causes a need of coordination particular vehicle actions. One of the solutions is multiagent system. Multiagent system of underwater inspection will be composed of decision system - generating vectors of desired states for particular underwater vehicle and control blocks - converting vectors of desired states into input function vectors of particular vehicle’s driving systems for the common aim execution. The paper undertakes problem of selection a structure of control blocks for underwater vehicles with different dynamics and different configuration of driving systems.

Słowa kluczowe

PL

pojazdy podwodne; system wieloagentowy

EN

underwater vehicle; multi-agent system

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2009
• Tom: R. 13, nr 2
• Strony: 338--344
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 6 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Szymak P.

• Akademia Marynarki Wojennej

Bibliografia

• 1. Fossen T.I., “Guidance and Control of Ocean Vehicles”, John Wiley & Sons Ltd., 1994.
• 2. Kubaty T., Rowiński L.: Mine counter vehicles for Baltic navy, internet, http://www.underwater.pg.gda.pl/ publikacje.
• 3. Rowiński L., „Opis rozwiązań technicznych analizowanych dla Samobieżnego Ładunku Niszczącego”, Sprawozdanie z pracy badawczej, Politechnika Gdańska, Katedra Techniki Głębinowej, Gdańsk 2002.
• 4. Szymak P., “Automatic control of Self propelled Mine Counter Charge along desired trajectory”, Proceedings of the XV-th International Scientific and Technical Conference “The Role of Navigation in Support of Human Activity on the Sea”, Gdynia 2006, p. 299-307.
• 5. Szymak P., “Using of fuzzy logic method to control of underwater vehicle in inspection of oceanotechnical objects”, Artificial Intelligence and Soft Computing, Polish Neural Network Society, Warsaw 2006, p. 163-168.
• 6. Wooldridge M., “Introduction to MultiAgent Systems”, John Wiley & Sons, 2002.