Wielorobotowy system transportowy

• Autorzy: Gnatowski M.

Warianty tytułu

EN

Multirobot transportation system

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna. Automatyzacja - Nowości i Perspektywy (13 ; 01-03.04.2009 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono koncepcję zespołu wielorobotowego wykonującego zadanie transportowe w otoczeniu przemysłowym, na przykład w hali fabrycznej. Idea systemu polega na poruszaniu się grupy robotów po wcześniej zdefiniowanym, wspólnym grafie w ten sposób, że nie może wystąpić kolizja pomiędzy robotami, nie mogą się one zakleszczyć a droga robotów i czas realizacji zadania musi być optymalny dla całego zespołu. Ponadto prezentowany system jest systemem rozproszonym, z minimalną komunikacją pomiędzy agentami.

EN

In this article a model of group of mobile robots which executes a transportation task in an industrial environment is presented. The robots move on a previously defined graph. The task is that collision or deadlock must not occur and the path and execution time must be optimal for the whole team. The presented system is distributed with minimal communication among agents.

Słowa kluczowe

PL

transport; zespół wielorobotowy

EN

transportation; multirobot system

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2009
• Tom: R. 13, nr 2
• Strony: 322--329
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 14 poz., rys.

Twórcy

autor

Gnatowski M.

• Instytut Podstawowych Problemów Techniki PAN

Bibliografia

• [1] J. Będkowski, G. Kowalski, A.Masłowski. Wielorobotowy mobilny system inspekcyjnointerwencyjny, Krajowa Konferencja Robotyki, KKR 2008, tom II, 695-702;
• [2] M.Gnatowski Wykorzystanie systemów wieloagentowych we współdziałaniu robotów mobilnych, rozprawa doktorska, IPPT PAN, Warszawa 2005.
• [3] Jacques Ferber. Multi-Agent Systems. Harlow: Addison Wesley Longman, 1999
• [4] E.Roszkowska, B.Kreczmer, A.Borkowski, M.Gnatowski - Distributed supervisory control for a system of path-network sharing mobile robots, Proceedings of the 3rd European Conference on Mobile Robots, ECMR’07, Freiburg, Germany, p.54-59
• [5] B.Siemiątkowska. Uniwersalna metoda planowania trasy dla robota mobilnego, Krajowa Konferencja Robotyki, KKR 2008, tom II, 545-554
• [6] B.Siemiątkowska Coordination the motion of mobile robots using cellular neural network, JAMRIS, vol.I, 2008, p.65-70
• [7] M.Skubic, D.Anderson, S.Blisard, D.Perzanowski, A.Schultz. Using a hand-drawn sketch to control a team of robots, Autonomous Robots, Volume 22, Number 4, May 2007 , pp. 399-410(12)
• [8] M.Sławiński, W.Czajewski. Eksploracja obszaru z wykorzystaniem zespołu heterogenicznych robotów mobilnych, Krajowa Konferencja Robotyki, KKR 2008, tom II, 703-710;
• [9] P.Trojanek. Mechanizmy komunikacji jawnej w programowych strukturach ramowych, Krajowa Konferencja Robotyki, KKR 2008, tom II, 369-378;
• [10] W.Ulatowski, A.Masłowski Sterowanie i współpraca pojazdów AGV, Automation 2007, CD-Rom
• [11] G. Weiss. Multiagent Systems. A Modern Approach to Distributed Artificial Intelligence. The MIT Press, Cambridge, Massachusetts London, England, 2000
• [12] R.Wilson Wprowadzenie do teorii grafów, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2002, ISBN: 83-01-12641-8.
• [13] P.Wróblewski Algorytmy struktury danych i techniki programowania. Helion 2001, ISBN: 83-86718-91-9
• [14] www.robocup.org - strona internetowa projektu RoboCup.