O zapasie bezpieczeństwa podczas kroczenia dwunożnego antropomorficznego robota typu DAR

• Autorzy: Głębocki M. , Jaworek K.

Warianty tytułu

EN

About gait safety factor of two legged anthropomorphic walking robot - DAR

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna. Automatyzacja - Nowości i Perspektywy (13 ; 01-03.04.2009 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy opisano sposób regulacji prędkości robota typu DAR i wyznaczenie dla niego krytycznej prędkości kroczenia za pomocą (nigdzie dotychczas niepublikowanego) wskaźnika bezpieczeństwa chodu (ang. gait safety faktory - GSF). Wskaźnik GSF będzie wyznaczany w robocie DAR, w trybie on-line (tzn. na bieżąco) podczas kroczenia robota. W tym celu stosowana będzie metoda funkcji regresji - zwanej w metodach identyfikacji metodą MFR. W pracy podano równanie zmiennej zespolonej "kroczenia" robota typu DAR na płaszczyźnie Gaussa. "Kroczenie" robota DAR na płaszczyźnie Gaussa umożliwia wyznaczenie (w trybie on-line) wskaźnika bezpieczeństwa kroczenia i prędkość krytyczna chodu robota typu DAR, co zapobiegnie jego np. przewracania się podczas kroczenia w płaszczyźnie strzałkowej ruchu, po względnie płaskiej i utwardzonej powierzchni.

EN

In this paper was described how to build two legged machine (robot), in domestic circumstances, called by authors two legged machine - DAR. The construction of robot has eight degrees of freedom and consists of trunk and two legs equipped with two big feet. Kinematics pairs of machine - DAR are propelled by DC motors, with regulated instantaneous power (similar from "servomotors" of human legs developed by a man muscles). Model of instantaneous power developed at three main "joints" at real the machine - DAR "were taken" from instantaneous power developed from normal of human walk, in sagittal plane, under laboratory condition. In machine - DAR is provided regulation of it’s speed and is calculated maximal speed by means of (nowhere published) Gait Safety Factor - GSF. Coefficient GSF will be calculated in the machine - DAR on-line by the (MFR) method well known from identification methods during "gait" of the two legged machine - DAR, on complex plane, named Gauss plane.

Słowa kluczowe

PL

robot antropomorficzny; robot dwunożny; DAR; płaszczyzna Gaussa; wskaźnik bezpieczeństwa chodu; GSF; moce chwilowe napędów maszyny; identyfikacja metodą funkcji regresji; MFR

EN

two legs anthropomorphic robot; two legged machine; DAR; Froude number; gait safety factor; GSF; instantaneous power developed by the two legged machine; identification method; MFR

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2009
• Tom: R. 13, nr 2
• Strony: 267--273
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Głębocki M.

autor

Jaworek K.

• Politechnika Białostocka, Wydział Mechaniczny, Katedra Automatyki i Robotyki

Bibliografia

• [1] K. Jaworek Metody oceny stanu aparatu ruchu człowieka na przykładzie chodu. Monografia (w przygotowaniu do druku 2009).
• [2] Wilks S.: Mathematical Statistics. Ed. by John Wiley and Sons, New York, 1962.
• [3] Fisher R.A.: Statistical Method for Research Workers, Olivier and Boyd, Edinburgh, 1925.
• [4] Linnik J. W.: Metoda najmniejszych kwadratów i teoria opracowywania obserwacji, PWN, Warszawa, 1979.
• [5] Manerowski J.: Identyfikacja modeli ruchu sterowanych obiektów latających, Wydawnictw Naukowe ASKON, Warszawa, 1999.
• [6] Bubnicki Z.: Identyfikacja obiektów sterowania, PWN, Warszawa, 1974.
• [7] Mańczak K.: Metody identyfikacji wielowymiarowych obiektów sterowania, WNT, Warszawa, 1983.
• [8] Mańczak K., Nahorski Z.: Komputerowa identyfikacja obiektów dynamicznych, PWN, Warszawa, 1983.
• [9] K. Jaworek: Metoda wskaźnikowej oceny lokomocji człowieka na przykładzie chodu i biegu. Rozprawa habilitacyjna. Wyd. IBiB-PAN, Zeszyt nr 32, Warszawa, 1992.