Identyfikatory
Warianty tytułu
Design of the manipulator for mobile robot ELEKTRON
Języki publikacji
Abstrakty
W pracy przedstawiono projekt małego, lekkiego manipulatora o konstrukcji modułowej przeznaczonego do zabudowy na miniaturowym robocie mobilnym Elektron. Manipulator ma konstrukcję przegubową o 5 stopniach swobody. Robot z manipulatorem można wyposażyć w chwytaki, haki, uchwyty do kamer lub narzędzi specjalnych albo specjalne zderzaki do typowych zadań manipulacyjnych, jakie mogą wystąpić podczas realizacji misji inspekcyjnych i/lub interwencyjnych. Podstawową zaletą rozwiązania jest możliwość wykonywania zadań w warunkach, w jakich duże roboty nie są w stanie podejmować akcji. Przewiduje się również, że kilka małych robotów współpracując ze sobą może obsłużyć podobne zadania jak duży robot, za to w warunkach, w których nie jest on w stanie podjąć akcji. Innymi ważnymi zaletami są: lekka konstrukcja zapewniająca łatwiejszy transport oraz mały koszt wykonania. Manipulator można zastosować jako niezależny moduł do innych zadań. Projekt manipulatora wykonano w systemie AutoCAD oraz ProEngineer, możliwa jest więc prawie "automatyczna" zmiana wymiarów w celu zmiany podstawowych parametrów dla innych zastosowań.
Small, lightweight manipulator designed for mobile robot ELEKTRON is presented in the paper. Manipulator has five degrees of freedom of a modular structure with articulated joints. It can be equipped with hooks, grippers or holders for CCD cameras for realization typical tasks concerned with interventional missions like manipulation of objects or inspections.
Słowa kluczowe
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
10--15
Opis fizyczny
Bibliogr. 14 poz., fot., rys.
Twórcy
autor
- Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, Politechnika Warszawska
Bibliografia
- 1. Chironis N. P.: Mechanisms, Linkages and Mechanical Control, McGraw-Hill Book Company, 1965.
- 2. Chojecki R., Olszewski M., Marcinkiewicz P.: Miniaturowe roboty mobilne z Instytutu Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej, w „Postępy Robotyki” pod. red. K. Tchonia, WKŁ, Warszawa 2005, t. II, Przemysłowe i medyczne systemy robotyczne, str. 311-320.
- 3. Dietrich M., red.: Podstawy konstrukcji maszyn, PWN, Warszawa 1986.
- 4. Matone R., Roth B.: Designing manipulators for both kinematic and dynamic isotropic properties, Proc. RoManSy’96.
- 5. Mianowski K.: Modele manipulatorów do celów dydaktycznych ITLiMS PW, mat. Konf. AUTOMATION 2006, Wyd. PIAP, Warszawa 2006, str. 212-225.
- 6. Mianowski K., Nazarczuk K.: Nowe koncepcje manipulatorów z mechanizmami równoległowodowymi, w „Postępy Robotyki” pod. red. K. Tchonia, WKŁ, Warszawa 2006, t. II, Systemy i współdziałanie robotów, str. 13-30.
- 7. Morecki A., Knapczyk J.: Podstawy robotyki, teoria i elementy manipulatorów i robotów, Praca zbiorowa, WNT, wyd. 3, Warszawa 1999.
- 8. Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K.: Teoria mechanizmów i manipulatorów, podstawy i przykłady zastosowań w praktyce, WNT, Warszawa 2002.
- 9. Nof S. Y., red.: Handbook of Industrial Robotics, John Wiley & Sons, Inc., New York, Chichester, Weiheim, Brisbane, Singapore, Toronto, 1999.
- 10. Szynkiewicz W., Chojecki R., Rydzewski A., Majchrowski M., Trojanek P.: Modułowy robot mobilny Elektron, w „Postępy Robotyki” pod. red. K. Tchonia, WKŁ, Warszawa 2006, t. I, Sterowanie, percepcja i komunikacja, str. 265-274.
- 11. Tryliński W.: Metodyka konstruowania urządzeń precyzyjnych, Oficyna Wyd. Politechniki Warszawskiej, Warszawa 1994.
- 12. Yoshikawa T. : Dynamic Manipulability of Robot Manipulators, Journal of Robotics Systems, 2(1), J. Wiley & Sons, Inc. 1985, pp. 113-124.
- 13. http://www.piap.pl/ - Strona internetowa Przemysłowego Instytutu Automatyki i Pomiarów w Warszawie.
- 14. www.lynxmotion.com - Strona internetowa modeli robotów.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BSW1-0045-0030
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.