Podstawy sterowania siłowego w robotach

• Autorzy: Winiarski T. , Zieliński C.

Warianty tytułu

EN

Fundamentals of robot force control

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Pomiar sił w istotny sposób rozszerza możliwości wykonywania zadań przez tradycyjne roboty korzystające jedynie z pomiarów położenia członów. Stąd duże zainteresowanie tego typu metodami. Artykuł przedstawia przegląd metod sterowania korzystających z pomiarów sił i momentów sił powstających w interakcji robota z otoczeniem w odniesieniu do popularnych dotychczas metod pozycyjnych.

EN

The paper presents a survey of robot manipulator position-force control methods. It explains the fundamentals of this type of control and classifies force control methods. The interest in position-force control of manipulators is due to the current research focus on service robots. Service robots operate in semi-structured or unstructured environments, thus contact with the environment cannot be predicted precisely, hence force control is a necessity.

Słowa kluczowe

PL

sterowanie; roboty; manipulatory

EN

control; robots; manipulators

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2008
• Tom: R. 12, nr 6
• Strony: 5--10
• Opis fizyczny: Bibliogr. 19 poz., fot., rys.

Twórcy

autor

Winiarski T.

autor

Zieliński C.

• Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych, Politechnika Warszawska

Bibliografia

• 1. ATI Industrial Automation, www.ati-ia.com.
• 2. Witryna Zespołu Programowania Robotów i Systemów Rozpoznających IaiIS PW, http://robotics.ia.pw.edu.pl.
• 3. M.H. Ang Jr. Towards Pervasive Robotics: Compliant Motion In Human Environments. International Journal of Software Engineering and Knowledge Engineering (IJSEKE), 15, April 2005.
• 4. H. Bruyninckx, J. De Schutter. Specification of force-controlled actions in the Task Frame Formalism: A Synthesis. IEEE Trans. on Robotics and Automation, 12(4):581-589, August 1996.
• 5. X. Chunshan, W. Jianping, C. Guangi, Z. Xifang. Design of a new current sensing device for joint torque force control of the precision assembly robot. Fifth World Congress on Intelligent Control and Automation, 2004. WCICA 2004., 5, 2004.
• 6. A. Daniele, S. Salapaka, MV Salapaka, M. Dahleh. Piezoelectric scanners for atomic force microscopes: Design of lateral sensors, identification and control. Proceedings of the America Control Conference, San Diego, CA, p. 253-257, 1999.
• 7. J. De Schutter, H. Bruyninckx, WH Zhu, MW Spong. Force control: a bird’s eye view. Control Problems in Robotics and Automation. Springer-Verlag, London, 1998.
• 8. N. Delic, A. Vujanic, H. Detter, Z. Djuric, N. Simicic, R. Petrovic. Piezoresistive force sensor developed for use in handling ofmicroparts. International Conference on Microelectronics, 1997. Proceedings, 1997 21st, 2, 1997.
• 9. S. Huang, J.M. Schimmels. Admittance selection for force-guided assembly of polygonal parts despite friction. IEEE Transactions on Robotics, 20(5):817-829, October 2004.
• 10. E. Jezierski. Dynamika robotów. Wydawnictwo Naukowo Techniczne WNT, Warszawa, 2006.
• 11. J. Lekki, U. Voss, M. Sowa (M. Lekka), B. Cleff, Z. Stachura. Construction and First Experiments Using Scanning Force Microscope. IFJ (Instytut Fizyki Jądrowej w Krakowie) Report, (1690/AP), 1995.
• 12. X. Li. Development of current sensor for cutting force measurement in turning. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 54(1):289-296, 2005.
• 13. LE Pfeffer, O. Khatib, J. Hake. Joint torque sensory feedback in the control of a PUMA manipulator. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 5(4):418-425, 1989.
• 14. B. Siciliano, L. Villani. Robot Force Control. Kluwer Academic Publishers, 1999.
• 15. T. Tsumugiwa, R. Yokogawa, K. Hara. Variable impedance control based on estimation of human arm stiffness for human-robot cooperative calligraphic task. Proceedings of the 2002 IEEE Conference on Robotics and Automation, volume 1, p. 644-650, May 2002.
• 16. D. Whitney. Historical perspective and state of the art in robot force control. IEEE International Conference on Robotics and Automation. Proceedings, 2, 1985.
• 17. T. Winiarski, C. Zieliński. Stanowisko do badania algorytmów sterowania pozycyjno-siłowego robotów. K. Tchoń, redaktor, VIII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki: Sterowanie robotów z percepcją otoczenia, wolumen 1, s. 85-94. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa, 2005.
• 18. W. Szynkiewicz, C. Zieliński, W. Czajewski, T. Winiarski. Control Architecture for Sensor-Based Two-Handed Manipulation. T. Zielińska, C. Zieliński, redaktorzy, CISM Courses and Lectures - 16th CISM - IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control, RoManSy’06, number 487, s. 237–244. Springer, Wien, New York, June 20-24, 2006.
• 19. G. Zeng, A. Hemami. An overview of robot force control. Robotica, 15:473-482, 1997.