Synteza dynamicznie stabilnego chodu dwupodporowego czteronożnego robota kroczącego. Rozważania teoretyczne (1)

• Autorzy: Zielińska T. , Trojnacki M.

Warianty tytułu

EN

The dynamic synthesis of diagonal gait for four-legged robot. Theoretical considerations (1)

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono metodę wyznaczania sił reakcji podłoża działających na nogi robota. Dla dwupodporowego chodu diagonalnego robota czteronożnego rozwiązano zagadnienie równowagi sił i momentów, sprawdziwszy warunek unikania poślizgu. Podano warunek utrzymania stabilnej postury z uwzględnieniem pracy elementów sprężystych zamocowanych w stopach.

EN

The method of determining the force distribution acting on the robot's leg is presented. Considering two-legged diagonal gait of the quadruped robot the problem of equilibrating the forces and moments existing in the system was solved. The slippage avoiding condition was considered. The method of robot posture equilibrating taking into account the role of compliant feet was provided.

Słowa kluczowe

PL

roboty kroczące; kinematyka

EN

walking robot; kinematics

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2007
• Tom: R. 11, nr 11
• Strony: 5--11
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys., wykr., wzory

Twórcy

autor

Zielińska T.

autor

Trojnacki M.

• Politechnika Warszawska

Bibliografia

• 1. Albiez J. C., Luksch T., Berns K., Dillmann R.: Reactive reflex-based control for a four-legged walking machine, Robotics and Autonomous Systems 44 (2003), 181–189.
• 2. Gardner J. F.: Efficient computation of force distribution for walking machines on rough terrain, Robotica 10 (5) (1992) 427-433.
• 3. Klein C. A, Kittivatcharapong S.: Optimal force distribution for the legs of a walking machine with friction cone constraints, IEEE Transactions on Robotics and Automation 6 (1) (1990) 73-85.
• 4. Martins-Filho L. S., Prajoux R.: Locomotion control of a four-legged robot embedding real-time reasoning in the force distribution, Robotics and Autonomous Systems 32 (2000), 219-235.
• 5. Pfeiffer F., Eltze J., Weidemann H. J.: Six-legged Walking Considering Biological Principles, Robotics and Autonomous Systems 1995, vol. 14, 223-232.
• 6. Takemura H., Deguchi M., Ueda J., Matsumoto Y., Ogasawara T.: Slip-adaptive walk of quadruped robot, Robotics and Autonomous Systems 53 (2005), 124-141.
• 7. Trojnacki M.: Opis ruchu czteronożnego robota kroczącego, Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej, Nr 222, Rzeszów 2005, 357-364.
• 8. Trojnacki M.: The modeling, programming and computer simulation of motion for a four-legged robot, Projektowanie Mechatroniczne, Praca zbior. pod red. T. Uhla, Wydawnictwo Katedry Robotyki i Dynamiki Maszyn AGH, Kraków 2006, 149-160.
• 9. Zhou D., Low K. H., Zielińska T.: An efficient foot-force distribution algorithm for quadruped walking robots, Robotica (2000) vol. 18, 403-413.
• 10. Zielińska T.: Maszyny kroczące, PWN, Warszawa 2003.
• 11. Zielińska T., Heng J.: Development of a walking machine: mechanical design and control problems, Mechatronics 12 (2002), 737-754.
• 12. Zielińska T., Trojnacki M.: Czteronożny robot kroczący: analiza ruchu z uwzględnieniem interakcji nóg z podłożem, Pomiary Automatyka Robotyka 2/2007.