Pozycjonowanie w układach pneumatycznych przy pomocy algorytmu predykcyjnego z nieliniowym modelem obiektu

• Autorzy: Janiszowski K. , Szlagowski M.
• Konferencja: Krajowa Konferencja PNEUMA'2000 (12 ; 25-27.10.2000 ; Kielce, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Rozważane jest zagadnienie pozycjonowania w pneumatycznych układach napędowych ze szczególnym uwzględnieniem tarcia przylgowego. We wstępie omówiony jest aktualny stan stosowanych algorytmów sterowania oraz występujące ograniczenia. Przedstawiono propozycję wykorzystania uproszczonego, ale zawierającego wszystkie istotne nieliniowości, modelu napędu pneumatycznego do realizacji algorytmu regulacji predykcyjnej. Prosty wskaźnik oceny pozwala na bieżąco optymalizować sygnał sterujący. Stan układu obejmuje położenie, prędkość i przyspieszenie tłoka siłownika oraz ciśnienia w komorach cylindra. Wyprowadzony algorytm został przebadany w szczególnie trudnych warunkach; małych przesunięć w pobliżu pokryw cylindra oraz przesunięć z małą prędkością zadaną.

Słowa kluczowe

PL

sterowanie predykcyjne; napęd pneumatyczny; małe zadawane przesunięcia prędkości

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Elektryka
• Rocznik: 2000
• Tom: Z. 39
• Strony: 111--120
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Janiszowski K.

• Instytut Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej 02-525 Warszawa, ul. Narbutta 87

autor

Szlagowski M.

• Instytut Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej 02-525 Warszawa, ul. Narbutta 87

Bibliografia

• 1. Belforte, G. Ferraresi, C.: State Feedback and Linearization for a Pneumatic Servosystem, Robot & Manufacturing Systems, Vol 3, Ed. Jamshidi, 1996, pp 71-77
• 2. Burkhardt, T. Adaptive Lageregelsysieme mit pneumatischer Zylinderantriebe. Rozprawa doktorska. Politechnika Warszawska, (po niemiecku), Warszawa, 1999.
• 3. Chudzik, Z. Synteza pneumatycznego programowalnego układu. Rozprawa doktorska Politechnika Warszawska, Warszawa, 1999.
• 4. Janiszowski, K.: Multitrajectory position control of servopneumatic drives. Fluid Power 95, str 1-11.
• 5. Janiszowski K., Olszewski M.: State space adaptive control for nonlinear systems . Control Engineering Solutions: A practical approach, IEEE Short Press, editor P. Albertos 1996, Vol. 54, pp 175-191
• 6. Klein, A.: Einsatz der Fuzzy-Logik zur Adaption der Positionsregelung fluidtechnischer Zylinderantriebe, Rozprawa doktorska, Aachen, Germany, 1993