Model matematyczny oraz wyniki symulacji ruchu 2-członowego manipulatora płaskiego

• Autorzy: Cioska A. , Pilch Z.

Warianty tytułu

EN

Mathematical model and simulation results for movement 2-elements flat manipulator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono model dwuczłonowego manipulatora ruchu. Dla parametrów geometrycznych i masowych modelu wyprowadzono dynamiczne równania ruchu uwzględniając rozłożenie mas, straty mechaniczne oraz ich wzajemne oddziaływanie. Do opisu ruchu zastosowano notację Denavita-Hartenberga. Dla wyznaczenia prędkości liniowych i kątowych układu 2-członowego wykorzystano wyznaczone Jakobiany. Dynamiczne równania ruchu zaimplementowano w środowisku Matlab-Simulink. Dla porównania uzyskanych wyników symulacji zbudowano model w programie Inventor 2010. W ostatniej części artykułu przedstawiono wyniki symulacji oraz porównano uzyskane wyniki z programu Matlab-Simulink i programu Inventor.

EN

In the article the 2-elements model of the manipulator was described. For geometrical and mass parameters of the model the move dynamic equations were derived (taking into account mass decomposition and mechanical losses). The mutual influences were taken into consideration at those equations. To the description of the manipulator move the Denavit-Hartenberg notation was applied. For determination of linear and angular velocity at the 2-elements arrangement were used appointed Jacobians. The dynamic equations of the move were implemented into Matlab-Simulink. In software Inventor 2010 was built alternative model. In the last part of article authors presented the results of investigation. The results of simulation from Matlab-Simulink and Inventor were compared.

Słowa kluczowe

PL

dwuczłonowy manipulator ruchu; model matematyczny; notacja Denavita-Hartenberga

EN

2-elements flat manipulator; mathematical model; Denavit-Hartenberg notation

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Śląskiej. Elektryka
• Rocznik: 2011
• Tom: z. 2
• Strony: 47--61
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz.

Twórcy

autor

Cioska A.

autor

Pilch Z.

• Katedra Mechatroniki, Politechnika Śląska w Gliwicach

Bibliografia

• 1. Meisel J.: Principles of Electromechanical Energy Conversion. McGraw-Hill Company, New York 1966.
• 2. Spong M. W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów. WNT, Warszawa 1997.
• 3. Skalmierski B.: Mechanika. PWN, Warszawa 1998.
• 4. Puchała A.: Dynamika maszyn i układów elektromechanicznych. PWN, Warszawa 1977.
• 5. Tutorial for Autodesk Inventor 2010.
• 6. De Luca A., Book W.: Robots with Flexible Elements. Springer Handbook of Robotics, 2008