Obciążenia długiego, wiotkiego pręta przenoszonego przez układ robotów

• Autorzy: Lipiński K.

Warianty tytułu

EN

Internal forces present in a long, flabby bar carried by a set of robots

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy opisano układ manipulacji przemieszczający długie i delikatne przedmioty. Wykorzystano dwa niezależne manipulatory. Po uchwyceniu ładunku układ staje się dynamicznie nadmobilny. Powstają dodatkowe obciążenia przenoszone przez ładunek. Mogą być one krytyczne, zwłaszcza dla przenoszonego przedmiotu. Układ zamodelowano jako wieloczłonowy. Poszczególne osie manipulatora sterowane są autonomicznie. Przeprowadzono badania numeryczne. Badano obciążenia pojawiające się w centralnym punkcie pręta.

EN

In the paper, a manipulation set composed of a set of manipulators (robots) is presented. The set is devoted to carry a long and delicate element. Two manipulators are used. When the element is captured, the system converts to a dynamically over-articulated system. Some additional internal loads become present in the curried element. Such loads can be critical, especially for the captured element. The considered system is modelled as a multibody system. Each of its axes is controlled individually (in an autonomic way). A set of numerical tests is performed to predict the load present in the central point of the curried element.

Słowa kluczowe

PL

układ manipulacji; manipulatory; pręt

EN

handling system; manipulators; rod

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2011
• Tom: T. 10, nr 41
• Strony: 229--236
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz.

Twórcy

autor

Lipiński K.

• Katedra Mechaniki i Mechatroniki, Politechnika Gdańska,

Bibliografia

• 1. Zheng Y.F., Luh J.Y.S.: Optimal load distribution for two industrial robots handling a single object. In: Proceedings of the 1988 IEEE Inter. Conf. on Robotics and Autom., 1988, p. 344-349.
• 2. Dasgupta B., Mruthyunjaya T.S.: Force redundancy in parallel manipulators: theoretical and practical issues.” Mech. Mach Theory” 1998, 33, p. 727-742.
• 3. Ebrahimi I., Carretero J.A., Boudreau R.: 3-PRRR redundant planar manip.: inverse displacement, workspace and singularity analyses. “Mech. Mach. Theory” 2007, 42, p. 1007-1016.
• 4. Zaho Y., Gao F.: Dynamic performance of the 8PSS redundant parallel manipulator and its non-redundant counterpart – the 6PSS parallel manipulator. “Mech. Mach. Theory” 2009, 44, p. 991-1008.
• 5. Lipiński K.: Trajectory tracking problem for a redundantly actuated walking robot. “Int. J. of. Applied Mechanics and Engineering” 2010, Vol. 15, No3, p.743-753.
• 6. Fisette P., Samin J.C.: Symbolic modeling of multibody system. Dordrecht : Kluwer Academic Publishers, 2003.
• 7. Lipiński K.: Multibody and electromechanical modelling in dynamic balancing of mechanisms for mechanical and electromechanical systems. “Solid State Phenomena” 2009, 147-149, p. 339-344.
• 8. Haug E.J., Yen J.: Generalized coordinate partitioning methods for numerical integration of differential-algebraic equations of dynamics. NATO ASI Series, Vol. F69, Springer- Verlag Berlin, 1990, p. 97-114.