Projekt mechatronicznego interfejsu programowania robotów on-line typu fantom dostosowanego do aplikacji FANUC robotics - część elektroniczna

• Autorzy: Reclik D. , Kaczmarczyk P.

Warianty tytułu

EN

Programming of fantom type adjusted to FANUC robotics application - electronic part

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zaprezentowano interfejs pomiarowy współpracujący z fantomem dostosowanym do robota przemysłowego FANUC ARCMate 100iB. Interfejs elektroniczny przekształca w czasie rzeczywistym położenia kątowe poszczególnych ogniw łańcucha kinematycznego modelu na wielkość elektryczną [5,6] możliwą do pomiaru poprzez układ elektroniczny. W artykule zawarte są informacje o doborze rodzaju oraz wartości elementów pomiarowych [4], analizie wartości wielkości fizycznej, która jest mierzona, sposobie programowania mikroprocesorowej jednostki przetwarzania wyników pomiaru oraz jej komunikacji z otoczeniem. Ponadto został opisany program komputerowy odbierający, analizujący oraz przekształcający otrzymane położenia kątowe modelu robota (fantoma) na kolejne położenia osi fizycznego robota (tworzenie programu ruchu robota w czasie rzeczywistym). Dodatkowo opisano sposób kalibracji układu pomiarowego, a także algorytm zapisu plików w formacie zgodnym ze składnią niekompresowanych podprogramów ruchu Fanuc Robotics (*.LS).

EN

The main goal of this study is to perform measurement’s interface cooperating with phantom adjusted to the industrial FANUC AM100iB robot. The role of described interface is transforming the angle location on the volume of electricity possible to measure by the electronic system. This article contains information about type and value of the measuring items selection, physical quantity that is measured, chosen measurement method, selection of measurement items and their communication with the process management processor. Furthermore, it describes the communication interface with the computer, computer program receiving, analyzing and transforming obtained data on the position of each robot axis, the calibration of the measuring system, as well as algorithm of file saving in a format compatible with the files "*. LS" text entry Fanuc Robotics software.

Słowa kluczowe

PL

FANUC ARCMate 100iB; fantom; FANUC robotics

EN

CAD; FANUC AM100iB; fantom; FANUC robotics

• Wydawca: Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Wybrane Problemy Inżynierskie
• Rocznik: 2011
• Tom: nr 2
• Strony: 317--322
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz.

Twórcy

autor

Reclik D.

autor

Kaczmarczyk P.

• Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania, Wydział Mechaniczny Technologiczny, Politechnika Śląska, ul. Konarskiego 18A, 44-100 Gliwice

Bibliografia

• 1. Kost G.G.: Programowanie robotów przemysłowych. Gliwice: Wyd. Pol. Śl., 1996.
• 2. Craig J.J.: Wprowadzenie do robotyki. Warszawa: WNT, 1993.
• 3. Honczarenko L.: Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie. Warszawa: WNT, 2004.
• 4. Mroczek Cz., Urządzenia elektroniki i automatyki, Warszawa: PWSZ, 1990.
• 5. Pióro B., Pióro M.,: Podstawy elektroniki. Warszawa: WSiP, 1997.
• 6. Czasopisma: „Elektronika Praktyczna” „Radioelektronik”
• 7. Witryny internetowe : www.ep.pl, www.elektronika.prv.pl