Modelowanie zjawisk dynamicznych w robocie kardiochirurgicznym

• Autorzy: Świder J. , Chuchnowska I.

Warianty tytułu

EN

Modelling of dynamic phenomena in a cardio-surgical robot

• Konferencja: Modelowanie w mechanice/Sympozjum (XLIV; 2005; Gliwice; Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł prezentuje model matematyczny i program komputerowy, symulujący dynamikę robota kardiochirurgicznego, stanowiacy narzędzie do badania precyzji pozycjonowania. Model uwzględnia wiele złożonych nieliniowych zjawisk, wpływających na precyzję, związanych m.in. z podatnością elementów robota, luzami w połączeniach, charakterystykami siłowników, tarciem i tłumieniem wewnętrznym. Przedstawiono założenia modelu, metodykę rozwiązywania równań modelowych oraz wstępne wyniki symulacji, potwierdzające możliwości programu i wpływ analizowanych parametrów na precyzję pozycjonowania.

EN

The paper presents a mathematical model and a computer program, enabling simulation of cardio-surgical robot dynamics, prepared as a tool for investigation of positioning precision. The model includes the set of complex, non-linear phenomena, influencing precision of control, connected with elasticity of robot elements, clearances in joints, characteristics of servo-motors, friction and internal damping, etc. The assumptions of the model, the method of solving model equations and preliminary results of simulation, confirming possibilities of the program and showing influence of analyzed parameters on positioning precision have been shown.

Słowa kluczowe

PL

robot kardiochirurgiczny

EN

cardiosurgical robot

• Wydawca: Wydawnictwo Katedry Mechaniki Stosowanej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2005
• Tom: z. 29
• Strony: 437--442
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Świder J.

• Katedra Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania, Politechnika Śląska

autor

Chuchnowska I.

• Katedra Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania, Politechnika Śląska

Bibliografia

• [1] Chuchnowska І.: Modelowanie zjawisk dynamicznych w układzie robota kardiochirurgicznego. Rozprawa doktorska, Gliwice 2004.
• [2] Chuchnowska I., Świder J.: " Selected elements of a dynamical model of a cardiosurgical robot". 12th International Scientific Conference Achievements in Mechanical & Materials Engineering, 7-10 December 2003, Gliwice - Zakopane, pp. 161-164.
• [3] Nawrat Z. і in.: RobłnHeart® 2003 - Aktualny stan realizacji prototypu. Automation 2003. s 364-377.
• [4] Spong M.W., Vidyasagar М.: Dynamika i sterowanie robotów. WNT, W-wa, 1997.
• [5] Świder J. i in.: Sterowanie i automatyzacja procesów technologicznych i układów mechatronicznych. Wyd.Pol.Śl., Gliwice 2002.