Analiza dynamiki łańcucha kinematycznego telemanipulatora chirurgicznego Robin Heart i za pomocą brył sztywnych

• Autorzy: Koźlak M. , Nawrat Z.

Warianty tytułu

EN

Dynamic analysis of surgical robot Robin Heart 1 using rigid bodies

• Konferencja: Modelowanie w mechanice/Sympozjum [XLIV; 2005; Gliwice; Polska]
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przeanalizowano łańcuch kinematyczny robota kardiochirurgicznego Robin Heart 1, dzieląc go na trzynaście niezależnych ruchowo elementów. Po zdefiniowaniu ich właściwości fizycznych i wzajemnych połączeń, uzyskano wartości przemieszczenia, prędkości i przyspieszeń środka masy każdego członu oraz ich składowe osiowe dla każdego z elementów. Badając reakcję na różne wymuszenia zewnętrzne, opracowano komputerową animację zachowania robota, otrzymując jednocześnie trójwymiarowy wykres położenia.

EN

The surgical robot "Robin Heart" was sub-divided for thirteen parts described with the mass properties. System was analysed to obtain a displacement, velocity and acceleration values situated in centre of the mass of each element and also the time characteristic of those parameters. The computer animation was received for several cases of input data, including three dimension path of each element position.

Słowa kluczowe

PL

łańcuch kinematyczny; Robin Heart; bryły sztywne

EN

Robin Heart; rigid bodies

• Wydawca: Wydawnictwo Katedry Mechaniki Stosowanej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2005
• Tom: z. 29
• Strony: 243--248

Twórcy

autor

Koźlak M.

• Katedra Mechaniki Stosowanej Politechnika Śląska, 44-100 Gliwice, ul.Konarskiego 18a tel. [phone]

autor

Nawrat Z.

• Katedra Mechaniki Stosowanej Politechnika Śląska, 44-100 Gliwice, ul.Konarskiego 18a tel. [phone]

• [e-mail]

Bibliografia

• [1] Nawrat Z., Religa Z.: Stan aktualny i perspektywy stosowania robotów w kardiochirurgii. Przegląd Lekarski 2002 / 59 / Suplement 4 / II Krakowskie Warsztaty Inżynierii Medycznej, 25 - 26 kwietnia 2002.
• [2] Nikravesh Parviz E.: „COMPUTER - AIDED ANALYSIS OF MECHANICAL SYSTEMS”, PRENTICE HALL, Englewood Cliffs, New Jersey, 07632.
• [3] Kruszewski J., Sawiak S., Wittbrodt E.: Metoda sztywnych elementów skończonych w dynamice konstrukcji, Wydawnictwo Naukowo Techniczne, Warszawa 1999.
• [4] Morecki A.: Teoria mechanizmów i manipulatorów, Wydawnictwo Naukowo Techniczne, Warszawa 1999