Równania ruchu trzyogniowego manipulatora drgającego giętnie z uwzględnieniem ruchu unoszenia

• Autorzy: Buchacz A. , Żółkiewski S.

Warianty tytułu

EN

Equations of motion of the three-link manipulator with transvere vibrations in terms of the transportation effect

• Konferencja: Modelowanie w mechanice/Sympozjum [XLIV; 2005; Gliwice; Polska]
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy wyprowadzono rownania ruchu trzyogniwowego manipulatora, uwzględniając przy tym wpryw głównego ruchu, traktowanego jako ruch unoszenia, na lokalnie mierzone drgania belek. Efekt ruchu unoszenia pomimo różnej jego definicji obecnie jest juz powszechnie znanym problemem, jednakze jako taki nie występuje w specjalistycznej terminologii. Praca dotyczy mechanizmu o ruchliwosci rownej trzy, ponadto moze bye wykorzystana do algorytmizacji wyprowadzania rownan ruchu ukladow wieloogniwowych o dowolnej ruchliwosci.

EN

This paper's objectives are deriving of equations of motion of the three-link manipulator and introducing the concept of the transportation effect. The transportation effect for the present is generally accepted and known problem, but he is not occurring in the specialist terminology. The considered arrangement is the three-link manipulator composed of homogeneous elastic beams with symmetrical sections. Beams were weighted down by harmonic bending forces. The invariability of sections assumed in whole lengths of beams and movement analysis bounded to two-dimensional reference systems, so it determines plane motion. The model of mechanism was described in three local reference frames which concern local vibrations and totally in the global inertial reference system.

Słowa kluczowe

PL

ruch trzyogniowy; manipulator drgający giętnie; ruch unoszenia

EN

three-link manipulator; manipulator with transvere vibrations; terms of the transportation effect

• Wydawca: Wydawnictwo Katedry Mechaniki Stosowanej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2005
• Tom: z. 29
• Strony: 33--38
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz.

Twórcy

autor

Buchacz A.

• Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania Politechnika Śląska, 44-100 Gliwice, Konarskiego 18A tel. [phone]

autor

Żółkiewski S.

Bibliografia

• [1] Buchacz A.: Sformułowanie problemu drgań wzdłużnych układów prętowych. XLII Sympozjon PTMTS „Modelowanie w Mechanice” Wisła: ZN KMS s. 46-52, 2003.
• [2] Buchacz A., Żółkiewski S.: Dynamie analysis of the manipulator’s mechanism with longitudinal vibrations of flexible links in transportation. XLIII Sympozjon PTMTS „Modelowanie w Mechanice”, Wydawnictwo Katedry Mechaniki Stosowanej z.34/04, Wisła 2004, s.23-24.
• [3] Buchacz A., Żółkiewski S.: Sformułowanie problemu drgań belki z uwzględnieniem ruchów unoszenia. International Conference „Friction 2004. Modeling and simulation of the friction phenomena in the physical and technical systems”, Warszawa 2004, s. 43-51.
• [4] Szefer G.: Dynamics of elastic bodies undergoing large motions and unilateral contact. Journal of Technical Physics. Quarterly Vol. XLI No. 4, Warszawa 2000.
• [5] Szefer G.: Dynamics of elastic bodies in terms of plane frictional motion. Journal of Theoretical and Applied Mechanics, 2, 39, 2001.
• [6] Ziemba S., Analiza drgań. Tom І і II. PWN, Warszawa 1957.