Synhesis of control of rotary crane executing a load prescribed motion part 2: numerical simulations

• Autorzy: Blajer W. , Kołodziejczyk K.
• Konferencja: Modelowanie w mechanice/Sympozjum [XLIV; 2005; Gliwice; Polska]
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Model matematyczny zagadnienia sprowadza się do ukladu rownan rozniczkowo-algebraicznych, rozwiązanie których umożliwiają analizę dynamiczną żurawia realizujacego zadany ruch ładunku oraz syntezę sterowania wymaganego dla realizacji tego ruchu. Ta część pracy skupia się na aspektach symulacji numerycznej dotyczących tego zagadnienia: modelowania trajektorii ładunku, metody rozwiązywania analizowanych równań różniczkowo-algebraicznych oraz syntezy sterowania żurawiem obejmujacego sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym zapewniającym stabilną realizacją zadanego ruchu w warunkach zaburzeń zewnętrznych. Prezentowane są wybrane wyniki tych symulacji numerycznych.

EN

The mathematical modeling of the problem resolves itself into a set of differential-algebraic equations, whose solution enable one to analyze the dynamic behavior of the crane executing a load prescribed motion and synthesize the control that ensures the motion realization. This part of the paper focuses on numerical experiments related to the solution, including modeling of load trajectory, an effective code for solving the differential-algebraic equations, and synthesis of control enhanced by a feedback control to provide stable tracking of load trajectory in presence of perturbations. Some results of relevant numerical simulations are reported.

Słowa kluczowe

PL

żuraw wieżowy

EN

rotary crane executing

• Wydawca: Wydawnictwo Katedry Mechaniki Stosowanej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2005
• Tom: z. 29
• Strony: 27--32
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz.

Twórcy

autor

Blajer W.

• Institute of Applied Mechanics Technical University of Radom, 26-600 Radom, ul. Malczewskiego 29 tel. [phone]

autor

Kołodziejczyk K.

• Institute of Applied Mechanics Technical University of Radom, 26-600 Radom, ul. Malczewskiego 29 tel. [phone]

Bibliografia

• [1] Blajer W., Kołodziejczyk К.: “Synthesis of control of a rotary crane executing a load prescribed motion, part 1: theoretical background”, in this volume.
• [2] Ascher U.M., Petzold L.R.: Computer methods for ordinary differential equations and differential-algebraic equations, SIAM, Philadelphia, 1998.
• [3] Abdel-Rahman E.M., Nayfeh A.H., Masoud Z.N.: “Dynamics and control of cranes: a review”. Journal of Vibration and Control, 9, 2003, pp. 863-908.
• [4] Aschemann H.: Optimale Trajektorienplanung sowie modellgestiitzte Steuerung und Regelung fiir einen Briickenkran, Fortschritt-Berichte VDI, Reihe 8: MeB-, Steuerungs- und Regelungstechnik, Nr. 929, VDI Verlag, Dusseldorf, 2002.
• [5] Ascher U.M., Petzold L.R.: Computer methods for ordinary differential equations and differential-algebraic equations, SIAM, Philadelphia, 1998.
• [6] Ostermayer G.-P., “On Baugarte stabilization for differential algebraic equations”, in E.J. Haug and R.C. Deyo (eds.), Real-time integration methods for mechanical system simulation, NATO ASI Series, Vol. F69, Springer-Verlag, Berlin, 1990, pp. 193-207.