Modelowanie ruchu bezzałogowego pojazdu podwodnego w warunkach występowania zakłóceń

• Autorzy: Żak A.

Warianty tytułu

EN

Movement modeling of remotely operated underwater vehicle in conditions of existing environment disturbance

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Celem referatu jest przedstawienie wyników badań uzyskanych w trakcie modelowania ruchu bezzałogowego pojazdu podwodnego w warunkach występowania zakłóceń środowiskowych. W związku z tym w referacie scharakteryzowano zakłócenia pochodzenia środowiskowego, jakie mogą oddziaływać na wykonujący zadanie bezzałogowy pojazd podwodny oraz dokonano ich opisu matematycznego. Przedstawiono model matematyczny pojazdu podwodnego będącego na wyposażeniu okrętów Marynarki Wojennej oraz zaprezentowano, w jaki sposób należy uwzględnić wpływ zakłóceń w tym modelu. W referacie przedstawiono w postaci wykresów wyniki badań symulacyjnych modelowania ruchu bezzałogowego pojazdu podwodnego w warunkach występowania zakłóceń środowiskowych. Na zakończenie zaprezentowano wyniki badań uzyskanych w trakcie prób morskich z wykorzystaniem obiektu rzeczywistego, które stanowią podstawę weryfikacji opracowanych modeli.

EN

The main aim of paper is to introduce the results of research acquired during modeling of movement of remotely operated underwater vehicle in conditions of environment disturbance presence. According to this in paper there is characterization and mathematical description of environment disturbance which can affect on underwater vehicle during fulfilling task. Next mathematical model of remotely operated vehicle which is equipment of Polish Navy war ship's and method of taking into account the environment disturbance was presented. Paper shows the results of simulation researches of modeling movement of remotely operated underwater vehicle in conditions of existing environment disturbance as drawings. At the end the results acquired during sea tests using real object where introduced.

Słowa kluczowe

PL

ruch bezzagłowy pojazdu; pojazd wodny

EN

underwater vehicle

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2009
• Tom: T. 6, nr 37
• Strony: 297--304
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Żak A.

• Instytut Hydroakustyki, Akademia Marynarki Wojennej

Bibliografia

• 1. Fossen Thor L: Guidance and control of ocean vehicles. Chichester : John Wiley & Sons, 1994.
• 2. Gerler M., Hagen G.: Standard eąuations of motion for submarine simulation. Technical Report, Defense Technical Information Center document #A653861, David Taylor Naval Ship Research and Development, June 1967
• 3. Goheen K., Jefferys E.: The application of alternatiye modeling techniąues to ROV dynamics. Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation 1990, p. 1302-1309.
• 4. The Society of Naval Architects and Marinę Engineers: Nomenclature for treating the motion of submerged body throught a fluid. "Technical and Research Bulletin" No. 1-5
• 5. Żak A.: Identyfikacja dynamiki bezzałogowego pojazdu podwodnego w warunkach eksploatacyjnych. Rozprawa doktorska. AMW, Gdynia 2006.