Pozycjonowanie i nadążanie minirobota mobilnego M.R.K.

• Autorzy: Giergiel M. , Małka P.

Warianty tytułu

EN

Positioning and follow-up of mobile minirobot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono zagadnienia związane z pozycjo­nowaniem i ruchem nadążnym kołowych minirobotów mobilnych oraz weryfikację eksperymentalną z wykorzystaniem zbudowanego w Katedrze Robotyki i Mechatroniki AGH minirobota kołowego. Przedstawiono sposób pozycjonowania minirobota metodami analitycznymi jak również metodami sztucznej inteligencji. Dokonano analizy metod nadążnych wraz z weryfikacja on-line. Rezultatem przeprowadzonych badań było opracowanie najlepszej i najszybszej metody sterowania w czasie rzeczywistym (on-line) minirobota w nieznanej przestrzeni roboczej. W ramach przeprowadzonych badań powstał także system wizualizacyjno-sterujący zastosowany do sterowania i pozycjonowania minirobota. Ciągła analiza i weryfikacja toru jazdy robota umożliwiła precyzyjne i dokładne osiąganie zadanych trajektorii i celów.

EN

This article presents results of some researches related to positioning and traffic follow-up of wheeled mobile minirobots m.r.k and it's experimental Yerification. A manner of the positioning of the minirobot was presented with usage of analytical methods as well as methods of the artificial intelligence. In addition verification of follow-up with on-line methods was madę. The result carried out of the study was to develop the optimal method of control in real-time (on-line) of minirobot m.r.k in the unknown working space as well as analysis of parameters of the move with usage of the artificial intelligence methods. As part of the research system yisualized-control used for steering and positioning of the minirobot was also conducted. Constant analysis and Yerification of the path of the ride of the vehicle enabled precise and accurate achieving set trajectories and purposes.

Słowa kluczowe

PL

minirobot mobilny MRK; minirobot kołowy

EN

mobile minirobot; mobile minirobot M.R.K.

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2009
• Tom: T. 6, nr 37
• Strony: 97--104
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz.

Twórcy

autor

Giergiel M.

autor

Małka P.

• Katedra Robotyki i Mechatroniki, Akademia Górniczo-Hutnicza, Kraków

Bibliografia

• 1. Giergiel M., Hendzel Z, Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Warszawa : Wyd. Nauk. PWN, 2002.
• 2. Dulęba L: Metody i algorytmy planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych. Warszawa : Akad. Oficyna Wyd. EXIT, 2001.
• 3. Małka P.: Pozycjonowanie i nadążanie minirobota kołowego. Praca doktorska 2008.
• 4. Giergiel J., Giergiel M., Małka P.: Identification m.r.k. Mechanics and Mechanical Engineering. Łódź 2006.
• 5. Giergiel M., Małka P.: Algorytmy rozmyte w sterowaniu minirobota kołowego. „Teoria maszyn i mechanizmów" 2004, s. 179-186.
• 6. Rutkowska D., Piliński M., Rutkowski L.: Sieci neuronowe, algorytmy genetyczne i systemy rozmyte. Warszawa : PWN, 1999.
• 7. Giergiel M., Małka P.: Wybrane zagadnienia pozycjonowania kołowego minirobota mobilnego. „Pomiary, automatyka, kontrola" 2005, nr 5, s. 28-30.
• 8. Giergiel M., Małka P.: Zastosowanie systemów SCADA oraz bazy danych w sterowaniu minirobota kłowego. Zeszyty Naukowe Poi. Rzesz. 2005, „Mechanika" , z.65, s. 125-132.
• 9. Giergiel M., Małka P.: Mechatroniczne projektowanie mobilnego minirobota kołowego : projektowanie mechatroniczne — zagadnienia wybrane. Kraków 2005, s. 76-84.
• 10. Giergiel J., Giergiel M., Małka P.: Mechatronics of wheel minirobot m.r.k'"Mechanics and Mechanical Engineering" Łódź 2006.