Badanie charakterystyk dynamicznych dla różnych konfiguracji robota chirurgicznego

• Autorzy: Koźlak M. , Klein W.

Warianty tytułu

EN

Analyses of dynamic characteristic for different configurations of surgical robot positions

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Uzyskanie wysokiego stopnia dokładności pozycjonowania końcówki roboczego narzędzia chirurgicznego w polu operacyjnym, znajdującym się wewnątrz organizmu pacjenta, jest niezwykle istotne z punktu widzenia medycznego i wymaga szczegółowej analizy zachowania się robota kardiochirurgicznego w warunkach normalnej eksploatacji. Za cel pracy przyjęto zbadanie charakteru drgań występujących w trakcie pracy prototypu celem określenia własności dynamicznych, w tym częstotliwości rezonansowych układu dla różnych konfiguracji ramienia robota.

EN

Quite important think in a medical aspect of using a surgery robot, is to get a very precise trajectory with minimized amplitude of a grasp vibration during a normal exploitation inside a human body. This Point of view needs to define a dynamic characteristic of medical robot prototype. In the subject of robot dynamics, the character of the vibrations which occurs during normal exploitation was analyzed to find a dynamic characteristic and also to define resonance frequencies. Dynamic response of the prototype, during a normal use, was received for different configuration of the robot arm to obtain the most unprofitable one with the biggest amplitude of deviation in positioning the executive part of the kinematics chain.

Słowa kluczowe

PL

robot chirurgiczny; robocze narzędzie chirurgiczne

EN

surgical robot; medical robot prototype

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2006
• Tom: T. 1, nr 32
• Strony: 281--286
• Opis fizyczny: Bibliogr. 2 poz.

Twórcy

autor

Koźlak M.

autor

Klein W.

• Katedra Mechaniki Stosowanej, Politechnika Śląska, 44-100 Gliwice, Konarskiego 18A tel. [phone],

Bibliografia

• 1. Kostka P., Nawrat Z., Małota Z., Pruski R.: System sterowania rodziny manipulatorów kardiochirurgicznych Robin Heart 0,1,2 – rozwiązania techniczne . Automation 2004, Warszawa, PIAP, 467-476
• 2. Pietraszek S., Kostka P., Nawrat Z.: Analiza ruchów ramienia robota kardiochirurgicznego Robin Heart I z wykorzystaniem monolitycznych czujników przyspieszenia i żyroskopów. Postępy robotyki. Przemysłowe i medyczne systemy robotyczne. Praca zbiorowa pod redakcją Krzysztofa Tchonia. Warszawa 2005, s. 167-173.