Modelowanie kinematyki i dynamiki mobilnego minirobota

• Autorzy: Giergiel M. , Małka M.

Warianty tytułu

EN

Modelling of kinematics and dynamics of mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono zagadnienia modelowania związane z minirobotem mobilnym MRK. Zamodelowano kinematykę oraz dynamikę dla układów tego typu, jak również wykorzystano metody szybkiego prototypowania do zaimplementowania ich w minirobocie. Do sterowania MRK zastosowano system wizualizacyjno-sterujący wykorzystujący połączenie programu InTouch, Matlab oraz MS SQL. Stworzona wizualizacja pozwala w pełni sterować zachowaniem się robota w nieznanej przestrzeni roboczej.

EN

In this paper some problems concerned with modeling of designed and practically made by author’s mini robot named MRK was explained. One of most important problems is modeling of kinematics and dynamics of such kind of mechanisms. Illustrative example of use of fast prototyping methods for implementing models in robot control system was shown. Modeling of kinematics was explained and effects of simulations are presented. Case of modeling of dynamics due to basic configurations of robot, with and without of supporting wheel are discussed. Control system of robot was made with use software tools such as: InTouch, Matlab and MS SQL database engine. Advanced visualization system was applied to help controlling robot in unknown or uncertain work space.

Słowa kluczowe

PL

minirobot mobilny MRK; modelowanie; prototypowanie

EN

mobile robot MRK; modelling; prototyping methods

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2006
• Tom: T. 1, nr 32
• Strony: 157--162
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz.

Twórcy

autor

Giergiel M.

autor

Małka M.

• Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, Akademia Górniczo-Hutnicza

Bibliografia

• 1. Giergiel J., Hendzel Z, Żylski W.: Kinematyka, dynamika i sterowanie mobilnych robotów kołowych w ujęciu algorytmicznym. Monografia Wydziału IMiR AGH, Kraków 2000.
• 2. Giergiel M., Hendzel Z, Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2002.
• 3. Giergiel M., Małka P.: Zastosowanie systemów SCADA oraz bazy danych w sterowaniu minirobota kłowego. Zeszyty Naukowe PRZ – Mechanika z.65, 2005, s. 125-132.
• 4. Giergiel M., Małka P.: Mechatroniczne projektowanie mobilnego minirobota kołowego. V Warsztaty Projektowania Mechatronicznego, 05.2005.
• 5. www.astor.com.pl
• 6. www.gefanuc.com
• 7. User Manual, InTouch, 2001.
• 8. User Manual, MatlabTM, 2000.
• 9. Buratowski T.: Modelowanie i identyfikacja mobilnych robotów kołowych. Rozprawa doktorska, Kraków 2003