Type-2 fuzzy logic controller for a mobile robot

• Autorzy: Oryńczak G. , Martyna J.

Warianty tytułu

PL

Sterownik oparty na logice rozmytej typu 2 dla ruchomego robota

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

In this paper, we present a new reasoning system based on type-2 fuzzy logic applied to mobile robot controlling. Our system allows for the processing of imprecise and uncertain variables. It has been shown that this approach indicates the imprecision better than type-1 fuzzy logic system, especially where uncertainties are great or are of a linguistic nature. It has been also seen that the prepared type-2 fuzzy inference system allows us to fit our application in navigation in real-time.

PL

W pracy przedstawiono zastosowanie zbiorów rozmytych typu 2 dla budowy sterownika ruchomego robota. Na podstawie opracowanego procesu wnioskowania w systemach przedziałowych wyrażono stopień aktywacji reguły ze sporządzonej uprzednio bazy reguł rozmytych, co umożliwia sterowanie szybkością i kierunkiem ruchu robota.

Słowa kluczowe

EN

type-2 fuzzy logic; mobile robot

PL

zbiory rozmyte typu 2; ruchomy robot

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Studia Informatica
• Rocznik: 2009
• Tom: Vol. 30, nr 2A
• Strony: 121--129
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz.

Twórcy

autor

Oryńczak G.

autor

Martyna J.

• Instytut Informatyki Uniwersytet Jagielloński, 30-348 Kraków, ul. Łojasiewicza 6 tel. [phone],

Bibliografia

• 1. Brooks R.: A Robust Layered Control System for a Mobile Robot. Memo 864. MIT AI Lab, 1990.
• 2. Karnik N. N., Mendel J. M.: An Introduction to Type-2 Fuzzy Logic Systems. University of Southern California, Los Angeles, CA, June 1998.
• 3. Lee Ch.-H., Hong J.-L., Lai W.-Y.: Type-2 Fuzzy Neural Network Systems and Learning. International Journal of Computational Cognition, 2002, Vol. 1, No. 4, p. 79-90.
• 4. Liang Q., Mendel J. M.: Interval Type-2 Fuzzy Logic Systems: Theory and Design. IEEE Trans, on Fuzzy Systems, 2000, Vol. 8, p. 535-550.
• 5. Mendel J. M.: Uncertain Rule-based Fuzzy Logic Systems: Introduction and New Directions. Prentice-Hall, Holmdel, 2001.
• 6. Mendel J. M., John R.: Type-2 Fuzzy Set Made Simple. IEEE Trans, on Fuzzy Systems, 2002, Vol. 10, No. 2, p. 117-127.
• 7. Zadeh L. A.: The Concept of a Linguistic Variable and Its Application to Approximate Reasoning. Parts 1, 2, and 3, Information Sciences, 1975, 8: p. 199-249, 301-357, 9: 43-80.