Sterowanie czasooptymalne systemem pozycjonowania głowic dysków twardych

• Autorzy: Trawiński T.

Warianty tytułu

EN

Time optimal control of hard disk drive head positioning system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule wyprowadzono równania opisujące sterowanie czaso-optymalne silnikiem VCM, stosowanym w napędach systemu pozycjonowania dysków twardych. Przedstawiono implementacje sterowania czasooptymalnego w środowisku MATLAB/Simulink. Opracowany algorytm sterowania został implementowany na platformie czasu rzeczywistego dSpace 1104. Przedstawiono wyniki badań pomiarowych, które zostały skonfrontowane z wynikami uzyskanymi na drodze symulacji.

EN

The positioning process of modem head positioning system of mass storage devices (hard disk drives HDD) usually consist of few working stages as follows: seek mode, settling mode and following mode. Depending of working stage in which operates head positioning system at the moment different control algorithm is used. The time optimal control of head positioning system belongs to fundamental control algorithm. Time optimal control have same disadvantages, which reviles in case when head positioning system is close the desired position or is reaching desired position, then may arise so-called chattering phenomenon -fast switching of source voltage of main motor. It results in high frequency vibration (in range of few to tens kHz), which make following mode impossible. In the article the theoretical background of time optimal control algorithm dedicated to head positioning system of hard disk drives is presented chapter 2. The control algorithm has been implemented in MATLAB/Simulink program and two different cases of his implementation where presented in chapter 3. The verified theoretical mathematical model has been implemented in real time environment of dSpace 1104 signal processor computer card. In chapter 3 block schema of time optimal control algorithm (implemented in dSpace/Simulink environment) is presented in Fig.3. Obtained results of computer simulation, presented in Fig.4 and Fig.8, and real time simulations (presented in Fig.5 and Fig.7) with real object in control loop has been compared in frame of discrepancies in positioning process of head positioning system. The comparison of measured angular displacement of E-block and simulated displacement is presented in Fig.6.

Słowa kluczowe

PL

dysk twardy; HDD; pozycjonowanie głowicy; sterowanie czasooptymalne; silnik VCM; MATLAB/Simulink

EN

hard disk drive; HDD; head positioning; VCM motor; time optimal control; MATLAB Simulink

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2011
• Tom: T. 11, nr 42
• Strony: 433--440
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz.

Twórcy

autor

Trawiński T.

• Katedra Mechatroniki, Politechnika Śląska,

Bibliografia

• 1. Chen B.M., Lee T.H., Peng K., Venkataramanan V.: Hard disk driver servo systems. Advances in Industrial Control, Springer-Verlag, London 2006,
• 2. Venkataramanana V., Chena B.M., Leea T.H., Guo G.: A new approach to the design of mode switching control in hard disk drive servo systems. „Control Engineering Practice” 2002, 10, p. 925-939.
• 3. Okuyama A., Kobayashi M.: Controller-switching strategy for HDD Servo Systems with measurement errors and constraints on state and control variables. In: IEEE International Conference on Control Applications, Munich, Germany, 2006, October 4-6, p.249-254.
• 4. Trawiński T.: Model matematyczny silnika VCM z nierównomiernym rozkładem pola magnetycznego w szczelinie powietrznej. „Przegląd Elektrotechniczny” 2007, nr 12, s. 114-117.
• 5. Trawiński T.: Gęstości powierzchniowe danych i dodatkowe napędy piezoelektryczne w systemach pozycjonowania głowic dysków twardych. Biuletyn PTZE 2011, nr 18.
• 6. Trawiński T.: Modelowanie układów napędowych systemów pozycjonowania głowic pamięci masowych. Gliwice: Wyd. Pol. Śl., 2010,
• 7. Trawiński T.: Kinematic chains of branched head positioning system of hard disk drives. „Przegląd Elektrotechniczny” 2011, (Electrical Review), p. 204-207, r. 87, nr 3/2011,
• 8. Kaczorek T.: Teoria układów regulacji automatycznej. Warszawa: WNT, 1974.