Wektorowo - punktowa metoda rozwiązywania odwrotnego zadania kinematyki robota FANUC AM100iB

• Autorzy: Świder J. , Zbilski A.

Warianty tytułu

EN

Vector - point method of solving invers kinematic problem

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł zawiera opis sposobu rozwiązywania odwrotnego zadania kinematyki robota FANUC AM100iB. Metoda bazuje na zapisie położeń przegubów oraz ramion robota za pomocą punktów i wektorów. Do wyznaczania wartości współrzędnych naturalnych robota zastosowano typowe operacje na wektorach.

EN

In the paper the possible way to solve inverse kinematic problem of FANUC AM100iB robot is presented. Method based on describing robots joints and arms positions using characteristic points and vectors. Values of natural coordinates of robot are calculated using typical operations on vector.

Słowa kluczowe

PL

robot; FANUC AM100iB; kinematyka odwrotna; metoda wektorowo-punktowa

EN

robot; FANUC AM100iB; inverse kinematics; vector-point method

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2011
• Tom: T. 11, nr 42
• Strony: 427--432
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz.

Twórcy

autor

Świder J.

autor

Zbilski A.

• Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania,

Bibliografia

• 1. Barinka L.: Inverse kinematics - basic methods. http://www.cg.tuwien.ac.at/hostings/cescg/CESCG-2002/LBarinka/paper.pdf
• 2. Joubert N.: Numerical methods for inverse kinematics. http://njoubert.com/teaching/cs184_fa08/section/sec13inversekinematics.pdf
• 3. Craig J.J.: Introduction to robotics: mechanics and control (3rd Edition). Massachusetts: Addison-Wesley, 2005.
• 4. Beer F. P., Johnston E. R.: Vector mechanics for engineers. New York: McGraw-Hill Book Company, 1977.