Liniowy interpolator wirtualnego modelu robota FANUC AM100iB

• Autorzy: Świder J. , Zbilski A.

Warianty tytułu

EN

Linear interpolator of FANUC AM100iB robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisana została metoda działania interpolatora liniowego wirtualnego modelu robota FANUC AM100iB. Interpolator wchodzi w skład wirtualnego układu sterowania robotem i odpowiada za generowanie współrzędnych punktów opisujących położenia pośrednie między pozycją bieżącą robota i pozycją zadaną. Dzięki temu ruch robota realizowany jest po wzdłuż linii prostej z zadanymi parametrami kinematycznymi.

EN

In the paper the operation method of linear interpolator of FANUC AM100iB robot is presented. Interpolator is part of total virtual robot's control system and is responsible for generating point's coordinates which describes intermediate positions between actual position and preset position. Thanks to it, the movement is realized along straight line with preset kinematic parameters.

Słowa kluczowe

PL

robot; model wirtualny; FANUC AM100iB; interpolator liniowy

EN

robot; virtual model; FANUC AM100iB; linear interpolator

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2011
• Tom: T. 11, nr 42
• Strony: 419--425
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz.

Twórcy

autor

Świder J.

autor

Zbilski A.

• Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania,

Bibliografia

• 1. FH Darmstad: Introduction to robotics module: Trajectory generation and robot programming. http://www.easy-rob.com/uploads/media/LectureRobotics.pdf
• 2. Craig J.J.: Introduction to robotics: mechanics and control (3rd edition). Massachusetts: Addison-Wesley, 2005.
• 3. Nio S., Sato S., Nobayashi S., Hamashima T.:Industrial articulated robot linear interpolator control device. United Sates Patentnumber 4,528,632. 07.09.1985
• 4. Newman G.H., McLafferty S.S.: System for performing linear interpolation. United Sates Patentnumber 5,175,701. 29.12.1992
• 5. FANUC: podręcznik operatora B-82594PL-2/01. 2007
• 6. Świder J., Zbilski A.: Wektorowo-punktowa metoda rozwiązywania odwrotnego zadania kinematyki robota FANUC AM100iB. „Modelowanie Inżynierskie” 2011, nr 42, z. 11, s. 427-432