Synteza strukturalna mechanizmów równoległych

• Autorzy: Romaniak K.

Warianty tytułu

EN

Structural synthesis of parallel mechanisms

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Syntezę strukturalną mechanizmów równoległych przeprowadzono, wykorzystując łańcuchy kinematyczne o zerowej liczbie stopni swobody. Tworzenie takich łańcuchów przeprowadzono w trzech etapach: - wyznaczono łańcuchy kinematyczne zbudowane wyłącznie z ogniw dwułącznych (zespoły kinematyczne klasy II), - dokonano syntezy łańcuchów kinematycznych grupy zerowej, - przeprowadzono syntezę łańcuchów kinematycznych pozostałych grup. W badaniach wykorzystano zapis łańcuchów kinematycznych w postaci schematu, w którym nie umieszczono klas par kinematycznych. Podano je w postaci etykiet obok schematu. Syntezę łańcuchów kinematycznych grupy zerowej przeprowadzono, wykorzystując dwie metody oznaczone przez M1 i M2. Jeżeli łańcuch kinematyczny grupy zerowej złożony jest z n ogniw i p par kinematycznych, to etykiety w kolejnych grupach uzyskuje się poprzez zwiększenie o jeden klasy w (p - n) parach kinematycznych, przy przejściu do kolejnej grupy. Syntezę mechanizmów /-bieżnych przeprowadzono przy użyciu metod M3 i M4. Przyjmując pewne ograniczenia dotyczące budowy mechanizmów równoległych, wygenerowano wszystkie teoretycznie możliwe zbiory tych mechanizmów.

EN

Parallel mechanism (parallel manipulator) is a mechanism which their passive link (platform, effector) is connected to the base via kinematic chains (branches, limbs). Parallel mechanisms are subject to the following constraints: - the number of the degrees of mobility must be equal to the number of branches, - platforms form the linkages: three-, four-, five- and six- joint links, - branches consist of two- and three-joint links, exclusively, - the classes of kinematic pairs are: P3, P4, P5. The notation of kinematic chains is used in the form of schematic diagrams that do not provide the class of kinematic pairs. They are given in the form of labels, next to the diagram. All sets of labels that are theoretically possible in particular groups are generated and so are the potential solutions of branches in parallel mechanisms.

Słowa kluczowe

PL

mechanizm równoległy; synteza strukturalna; łańcuch kinematyczny

EN

parallel mechanism; structural synthesis; kinematic chain

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2011
• Tom: T. 11, nr 42
• Strony: 359--367
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Romaniak K.

• Wydział Architektury, Politechnika Krakowska,

Bibliografia

• 1. Gao F., Li W., Zhao X., Jin Z., Zhao H. : New kinematic structures for 2-, 3- 4-, and 5- DOF parallel manipulator designs. „Mechanism and Machine Theory” 2002, Vol. 37, p. 1395 - 1411
• 2. Gronowicz A., Miller S.: Mechanizmy: metody tworzenia zbiorów rozwiązań alternatywnych; katalog schematów strukturalnych i kinematycznych. Wrocław: Pol. Wrocł., 1997.
• 3. Lu Y., Shi Y., Hu B.: Kinematic analysis of two novel 3 UPU I and 3 UPU II PKMs. „Robotics and Autonomous Systems” 2008, Vol. 56, p., 296 - 305.
• 4. Nawratil G.: New performance indices for 6-dof UPS and 3-dot RPR parallel manipulators. „Mechanism and Machine Theory” 2009, Vol. 44, p. 208 - 221.
• 5. Romaniak K.: Nowe metody syntezy strukturalnej łańcuchów kinematycznych o zerowej liczbie stopni swobody. „Modelowanie Inżynierskie” 2009, nr 38, t. 7, s. 183 - 193.