Chwytak napędzany aktuatorami SMA do robota przemysłowego IRP4s - porównanie sił obliczonych i zmierzonych

• Autorzy: Kciuk M.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaprezentowano budowę chwytaka o niewielkiej masie i dużej sile, w którym główną siłę utrzymującą obiekt manipulowany zapewniają aktuatory SMA. Chwytak zaprojektowano do współpracy z robotem przemysłowym IRP4s, jako element poszerzający możliwości robota oraz wzbogacający zajęcia dydaktyczne prowadzone z wykorzystaniem tego robota. Prototyp powstał w Zakładzie Mechatroniki Wydziału Elektrycznego Politechniki Śląskiej. W artykule opisano budowę oraz zasadę działania chwytaka, w dalszej części skupiono się na wyznaczeniu siły ścisku. Siłę tę zmierzono podczas pracy prototypu, wyniki pomiarów porównano z wynikami obliczeń. W podsumowaniu porównano wyniki oraz przeanalizowano powody różnic między wynikami pomiarowymi a obliczeniowymi.

EN

The aim of this paper is to present a low cost, light weight and relatively strong gripper for industrial robots. Various possibilities of SMA usage as well as reasons for taking decision to use SMA actuators to manipulate a gripper are given. The gripper was intended to cooperate with an IRP4s industrial robot during laboratory classes. The gripper prototype was designed and constructed in the Department of Mechatronics at the Silesian University of Technology. Light weight and appropriate power of the gripper is achieved by using SMA actuators. The SMA piston is applied to locking and holding an object, while the SMA spring is used for releasing it. The mechanical construction and the principle of operation of the gripper are presented. There are also given the experimental results of the gripper force analysis as well as the results of calculations. The main problem presented in this paper is the measurement and calculation of the gripping force. The attempt to find reasons for the difference between the experimental and calculation results is made.

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Śląskiej. Elektryka
• Rocznik: 2007
• Tom: z. 3
• Strony: 161--169
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz.

Twórcy

autor

Kciuk M.

• Katedra Mechatroniki Politechniki Śląskiej, 44-100 Gliwice, ul. Akademicka 10A, tel. [phone],

Bibliografia

• 1. Kciuk M.: Chwytak do robota przemysłowego IRp4s napędzany stopem z pamięcią kształtu SMA. Praca dyplomowa magisterska. Gliwice 2005.
• 2. Jędryczek T.: Roboty mobilne napędzane przy użyciu stopów z pamięcią kształtu. Praca dyplomowa magisterska. Gliwice 2004.
• 3. http://www.cim.mcgill.ca/~grant/sma.html
• 4. Kciuk M., Kłapyta G.: SMA gripper for industrial robot. REM'2006. Research and Education of Mechatronics, Stockholm, June 2006.