Analiza mobilności robota trzykołowego na bazie jego modelu

• Autorzy: Trojnacki M. , Kurc K.

Warianty tytułu

EN

Mobility analysis of a three-wheeled mobile robot based on its model

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy analizuje się mobilność robota Pioneer 2DX na bazie jego modelu dynamiki. W badaniach wykorzystuje się dwie wersje modelu, tj. model uproszczony i model dokładny. Oba modele uwzględniają warunki współpracy kół jezdnych z podłożem, przy czym model dokładny bierze dodatkowo pod uwagę występowanie poślizgów. Analiza możliwości ruchowych robota jest ograniczona do przypadków jego ruchu z zadaną prędkością po podłożu o różnych przechyleniach/pochyleniach i właściwościach mechanicznych Wyniki badań są zaprezentowane w postaci zbiorczej oraz w formie wybranych symulacji wykonanych z zastosowaniem pakietu Matlab/Simulink.

EN

In this paper the mobility of a three-wheeled mobile robot is analyzed based on its model. Two versions of the robot's model are used in the research, i.e., the simplified one and the accurate one. Both models consider wheel-ground contact conditions. The accurate model of the robot takes additionally into account wheels' slip. The analysis of the robot's mobility is limited to the cases of its motion with the desired velocity on the ground with various slopes and mechanical properties. The results of research are presented in aggregate form and in the form of selected simulations performed using Matlab/Simulink package.

Słowa kluczowe

PL

Pioneer 2DX; robot mobilny; robot trzykołowy; mobilność

EN

Pioneer 2DX; mobile robot; three-wheeled robot; mobility

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2012
• Tom: T. 13, nr 44
• Strony: 265--275
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Trojnacki M.

autor

Kurc K.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP,

Bibliografia

• 1. Sandin P.: Robot Mechanisms and Mechanical Devices Illustrated. New York: McGraw - Hill 2003.  
• 2. Trojnacki M.: Modelling the motion of the mobile hybrid robot.  " International Journal of  Applied Mechanics and Engineering "  2010, 15(3) , p.  885 - 893. 
• 3. Trojnacki M.:  Modelowanie i symulacja ruchu mobilnego robota trzykołowego z napędem  na przednie koła z uwzględnieniem poślizgu kół jezdnych . " Modelowanie  Inżynierskie "  2011,  nr 41, t. 10, s.  411 - 420. ‘
• 4. Trojnacki M. , Szynkarczyk P. , Andrzejuk A.:  Tendencje rozwoju mobilnych robotów  lądowych (1). Przegląd robotów mobilnych do zastosowań specjalnych .  "Pomiary  Automatyka Robotyka" 2008, 6, s. 11 - 14. 
• 5. Wong J.Y. : Theory of Ground Vehicles .  3rd  ed. New York: John Wiley&Sons, 2001