Sterowanie neuronowe bezzałogowym pojazdem podwodnym

• Autorzy: Żak A.

Warianty tytułu

EN

Neural control of remotely operated underwater vehicle

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Głównym celem artykułu jest przedstawienie wyników badań dotyczących problemów sterowania bezzałogowym pojazdem podwodnym z wykorzystaniem sztucznych sieci neuronowych. W artykule przedstawiono zagadnienia związane z sieciami neuronowymi wykorzystywanymi w procesie sterowania. Omówiono metodę sterowania ruchem pojazdu wykorzystującym technikę sztucznych sieci neuronowych. Na zakończenie przedstawiono przykładowe wyniki badań symulacyjnych przy realizacji zadania stabilizacji parametrów ruchu bezzałogowego pojazdu podwodnego poruszającego się w środowisku wodnym.

EN

The main aim of paper is to introduce the results of research concentrated on controlling remotely operated underwater vehicle using artificial neural networks. Firstly the mathematical basis of neural network used to control dynamical object were introduced. Next the proposed control system which is using technology of artificial neural network was presented. At the end the example results of research on stabilizing movements’ parameters of underwater vehicle using ROV simulator were presented. The paper is finished by summary which includes conclusions derived from results of research.

Słowa kluczowe

PL

sztuczna sieć neuronowa; sterowanie neuronowe; bezzałogowy pojazd podwodny

EN

artificial neural network; neural control; operated underwater vehicle

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2011
• Tom: T. 10, nr 41
• Strony: 469--478
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz.

Twórcy

autor

Żak A.

• Instytut Hydroakustyki, Akademia Marynarki Wojennej,

Bibliografia

• 1. Back A. D., Tsoi A. C.: FIR and IIR synapses, A new neural network architecture for time series modeling. “Computation” 1991, 3, p. 375-385.
• 2. Żak A.: Identyfikacja dynamiki bezzałogowego pojazdu podwodnego w warunkach eksploatacyjnych, Rozprawa doktorska. Gdynia: AMW, 2006.
• 3. Żak B., Żak A.: Wybrane zagadnienia sterowania obiektami morskimi. Gdynia: Maszoperia Literacka Sp. z o. o., 2010.
• 4. Żurada J., Barski M., Jędruch W.: Sztuczne sieci neuronowe. Warszawa: Wyd. Nauk. PWN, 1996.