Modelowanie i symulacja ruchu mobilnego robota trzykołowego z napędem na przednie koła z uwzględnieniem poślizgu kół jezdnych

• Autorzy: Trojnacki M.

Warianty tytułu

EN

Modeling and simulation of motion of a three-wheeled mobile robot taking into account wheels slippage

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy, na przykładzie robota trzykołowego z napędem na przednie koła, zastosowano uniwersalną metodykę modelowania analitycznego dynamiki mobilnych robotów lądowych. Uwzględnia ona warunki współpracy kół jezdnych z podłożem i występowanie poślizgów. Istotą podejścia zastosowanego w pracy jest podział modelu robota na dwie części, tj. na część związaną z interakcją z podłożem obejmującą model opony i na część związaną z platformą mobilną. Ważnym elementem pracy są badania symulacyjne wykonane z zastosowaniem pakietu Matlab/Simulink, które pozwoliły na numeryczną weryfikację opracowanych rozwiązań.

EN

In this paper, on example of a three-wheeled mobile robot, a universal methodology for analytical modeling of dynamics of ground mobile robots is presented. This methodology takes into account wheel-ground contact conditions and wheels slippage. Essence of the approach used in this work is the division of the robot model into two separate parts, one concerning the wheel-ground interaction (including a tire model) and the other regarding the mobile platform. The important part of this work is simulation research performed using Matlab/Simulink package which allows for the numerical verification of the elaborated solutions.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; MATLAB/Simulink; poślizg koła

EN

mobile robot; MATLAB Simulink; wheel spin

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2011
• Tom: T. 10, nr 41
• Strony: 411--420
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz.

Twórcy

autor

Trojnacki M.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów (PIAP),

Bibliografia

• 1. Blundell M., Harty D.: The multibody system approach to vehicle dynamics. Elsevier, 2004.
• 2. Dąbek P., Szosland A.: Identyfikacja parametrów skrętnych opony niepneumatycznej robota mobilnego. Pomiary, Automatyka, Robotyka” 2011/2, 495-503.
• 3. Giergiel M. J., Hendzel Z., Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Warszawa: PWN, 2002.
• 4. Jazar R. N.: Vehicle dynamics: theory and application. Springer + Business Media, 2008.
• 5. Nasri A., Hazzab A., Bousserhane I. K., Hadjeri S., Sicard P.: The eficiency of the inference system knowledge strategy for induction motor linear speed control of an urban electric vehicle. “Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems” 2010, Vol. 4, N 1, p. 85-93.
• 6. Operations manual the Pioneer 2 mobile robot. Activ MEDIA ROBOTICS, LLC, USA, 1999.
• 7. Pacejka H. B.: Tire and vehicle dynamics. 2nd ed. SAE International and Elsevier, 2005.
• 8. Thanjavur K., Rajagopalan R.: Ease of dynamic modelling of wheeled mobile robots (WMRs) using Kane's approach. In: Proc. of the 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation. Albuquerque, New Mexico - April 1997, p. 2926-2931.
• 9. Trojnacki M.: Sterowanie ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego z zastosowaniem sieci neuronowych. Rozprawa doktorska. Rzeszow: Pol. Rzesz., 2003.
• 10. Wong J. Y.: Theory of ground vehicles. 3rd ed. Wiley-Interscience, 2001.