Simulation of surgical robot dynamics as a tool for improving positioning precision

• Autorzy: Chuchnowska I. , Świder J.
• Konferencja: Biomechanika'06 / Międzynarodowa Konferencja (06-08.09.2006 ; Zakopane, Polska)
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Positioning precision belongs to the most necessary properties of surgical robot. Improvement of robot is facilitated by the elaborated dynamic model, enabling investigation of influence of parameters on control precision. The set of complex, non-linear phenomena, considered in the model, includes elasticity of robot elements, clearances in joints, characteristics of servo-motors and control loops, friction and internal damping, etc. The paper presents assumptions of the model, method of solving model equations, exemplary results of simulation and conclusions, confirming possibilities of the program and showing strong influence of analyzed parameters on positioning precision.

Słowa kluczowe

EN

robot; surgical robot; biomechanics

PL

robot; robot chirurgiczny; biomechanika

• Wydawca: Wydawnictwo Katedry Mechaniki Stosowanej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
• Rocznik: 2006
• Tom: z. 26
• Strony: 68--74
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz.

Twórcy

autor

Chuchnowska I.

autor

Świder J.

• Department of Engineering Process Automation and Integrated Manufacturing Systems, Silesian University of Technology

Bibliografia

• [1] Cleary K i in.: State of the Art in Surgical Robotics. Comp. Aided Surgery, Nov. 2001.
• [2] Chuchnowska L: Modelowanie zjawisk dynamicznych w układzie robot kardiochirurgicznego. Rozprawa doktorska, Gliwice 2004.
• [3] Koźlak M.: Praca dyplomowa magisterska, Gliwice 2004.
• [4] Majchrzak E., Mochnacki B.: Metody numeryczne. Wyd.Pol.Śl., Gliwice 2004.
• [5] Nałęcz M. et al: Biomechanika i inżynieria rehabilitacyjna. AO W Exit, W-wa 2004.
• [6] Nawrat Z. et al: Robin Heart 2003 - Aktualny stan realizacji prototypu. Automation 2003, pp. 364-377.
• [7] Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K.: Teoria mechanizmów i manipulatorów. WNT Warszawa, 2002.
• [8] Świder J. et al.: Sterowanie i automatyzacja procesów technologicznych i układów mechatronicznych, Gliwice 2002.