Modelowanie i programowanie ruchu robota hybrydowego po schodach

• Autorzy: Trojnacki M.

Warianty tytułu

EN

Modeling and programming of hybrid robot motion on the stairs

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca dotyczy problematyki modelowania i programowania ruchu mobilnego robota hybrydowego. W ramach niej opracowano model dynamiczny robota uwzględniający sekwencję wspinania się po schodach. Na tej podstawie przygotowano oprogramowanie symulacyjne z zastosowaniem pakietu Matlab/Simulink. Dodatkowo zrealizowano animację ruchu robota przy użyciu przybornika Virtual Reality.

EN

This work is concerned about modeling and programming of motion for a hybrid mobile robot. The dynamic model of the robot climbing the stairs was proposed. On the basis of theoretical consideration the simulation environment using Matlab/Simulink was prepared. Simulation of the robot climbing the stairs was performed. Additionally, the animation of robot motion using Virtual Reality Toolbox was carried out.

Słowa kluczowe

PL

robot hybrydowy; robot mobilny; modelowanie ruchu robota; schody

EN

hybrid robot; mobile robot; robot motion simulation; stairs

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2009
• Tom: T. 7, nr 38
• Strony: 251--262
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz.

Twórcy

autor

Trojnacki M.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów,

Bibliografia

• 1. Chun-Kyu Woo, Hyun Do Choi, Sukjune Yoon, Soo Hyun Kim, Yoon Keun Kwak: Optimal design of a new wheeled mobile robot based on a kinetic analysis of the stair climbing states. “Journal of Intelligent and Robotic Systems” 2007, Vol. 9, No. 4, p. 325-354.
• 2. Hyun Do Choi, Chun KyuWoo, Soohyun Kim, Yoon Keun Kwak, Sukjune Yoon: Independent traction control for uneven terrain using stick-slip phenomenon: application to a stair climbing robot. “Autonomous Robots” 2007, Vol. 23 , Issue 1, p. 3-18.
• 3. Paillat, J.-L., Lucidarme, P., and Hardouin, L.: Variable geometry tracked vehicle (VGTV) prototype: conception, capability and problems. In: Proceedings of the first conference on Humans Operating Unmanned Systems (HUMOUS’08). Brest, France, 2008.
• 4. Różycki Ł., Trojnacki M.: Małogabarytowy robot mobilny do rozpoznania wewnątrz budynku. „Pomiary, automatyka, robotyka” 2009, nr 2, dodatek na CD.
• 5. Trojnacki M., Szynkarczyk P., Andrzejuk A.: Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych (1). Przegląd robotów mobilnych do zastosowań specjalnych. „Pomiary, automatyka, robotyka” 2008, nr 6, s. 11-14.
• 6. Zielińska T., Trojnacki M.: Dynamical approach to the diagonal gait synthesis: theory and experiments. “Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems” 2009, Vol. 3, No. 2, p. 3-7.
• 7. Maciej T. Trojnacki: Mobile robots – animations and movies, http://www.mtrojnacki.republika.pl/MobileRobots/index.html.