Neuronowa identyfikacja manipulatora SCORBOT

• Autorzy: Hendzel Z. , Nawrocki M.

Warianty tytułu

EN

Neural identification for Scorbot manipulator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przeprowadzono identyfikacj modelu matematycznego manipulatora przy użyciu sztucznych sieci neuronowych. Syntezę neuronowego identyfikatora przeprowadzono na podstawie teorii stabilności Lapunowa. Sygnały potrzebne w procesie identyfikacji uzyskano na podstawie sterowań i odpowiedzi modelu opisującego manipulator.

EN

In this paper manipulator’s model identification using artificial neural networks is proposed. The artificial neural networks has used to chose the best of mathematical model. It was done by using neural networks weights estimation based on Lapunov theory of stability. Signals from control and output of manipulator’s model to identification process was applied.

Słowa kluczowe

PL

SCORBOT; manipulator; sztuczne sieci neuronowe; stabilność

EN

Scorbot; manipulator; artificial neural network; stability

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2008
• Tom: T. 5, nr 36
• Strony: 135--142
• Opis fizyczny: Bibliogr. 23 poz.

Twórcy

autor

Hendzel Z.

autor

Nawrocki M.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska,

Bibliografia

• 1 Astrom K. J., Wittenmark B.: Adaptive Control. New York: Addison-Wesley, 1989.
• 2 Bubnicki Z.: Identyfikacja obiektów sterowania. Warszawa: PWN, 1974.
• 3 Craig J. J.: Introduction to Robotics Machines and Control. New York: Addison-Wesley, 1989.
• 4 Eykhoff P.: Identyfikacja układow dynamicznych. Warszawa: PWN, 1980.
• 5 Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Modelling and Control of Wheeled Mobile Robots.Warszawa: WNT, 2002.
• 6 Giergiel M., Hendzel Z., Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotow kołowych. Warszawa: PWN, 2002.
• 7 Giergiel J., Uhl T.: Identyfikacja układów mechanicznych. Warszawa: PWN, 1990.
• 8 Hendzel Z., Nawrocki M.: Identyfikacja parametryczna manipulatora SCORBOT.W: „Postępy robotyki”. Warszawa: WKŁ, 2006. T. 1, s. 77-86.
• 9 Hunt K.J., Sbarbaro D., Zbikowski R., Gawthrop P.J.: Neural networks for control systems-A survey. “Automatica” 1992, Vol. 28, No. 6, p.1083-1112.
• 10 Kozłowski K., Dutkiewicz P.: Modelowanie i identyfikacja w robotyce. Poznań: Wyd. Pol. Poznańskiej, 1996.
• 11 Kozłowski K.: Modelling and identification in robotics. Berlin: Springer-Verlag 1998.
• 12 Lewis F.L., Jagannathan S, Yesildirek A.: Neural network control of robot manipulators and nonlinear systems. London: Taylor & Francis, 1999.
• 13 Liu G.P.: Nonlinear identification and control. London: Springer-Verlag 2001.
• 14 Narendra K.S., Parthasrathy K.: Identification and control of dynamical systems using neural networks. IEEE Transaction on Neural Networks 1990, Vol.1, No. 1, p. 4-27.
• 15 Page G.F., Gomm J.B., Williams D.: Application of neural networks to modelling and control. London: Chapman & Hall 1993.
• 16 Sadegh N.: A perceptron network for functional identification and control of nonlinear system. IEEE Transaction on Neural Networks 1993, Vol. 4, No. 6, p. 982-988.
• 17 Slotine J.J., Li W.: Applied nonlinear control. Prentice Hall, New Jersey, 1991.
• 18 Soderstrom T., Stoica P.: Identyfikacja systemów. Warszawa: PWN, 1997.
• 19 Spong M. W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów. Warszawa: WNT, 1997.
• 20 Tchoń K., Mazur A., Dulęba I., Hossa R., Muszyński R.: Manipulatory i roboty mobilne: modele, planowanie ruchu, sterowanie. Warszawa: Akad. Ofic. Wyd. PLJ, 2000.
• 21 Żylski W.: Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych. Rzeszów: Ofic. Wyd. Pol. Rzeszowskiej, 1996.
• 22 śylski W.: Identyfikacja dynamicznych równań ruchu mobilnego robota kołowego. „Przegląd Mechaniczny” 1997, nr 11-12, s.15-21.
• 23 Żylski W., Nawrocki M.: Model dyskretny manipulatora Scorbot. W: „Teoria Maszyn i Mechanizmów” Zielona Góra: Ofic. Wyd. Uniwersytetu Zielonogórskiego, 2006. T. 1, s. 317-322.