Modelowanie dżojstika liniowego o regulowanej sile oporu ruchu

• Autorzy: Kluszczyński K.

Warianty tytułu

EN

The modelling of linear joystick with adjustable force of movement resistance

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W niniejszym artykule omówiono budowę mechaniczną i zależności matematyczne opisujące działanie dżojstika liniowego o regulowanej sile oporu ruchu. Przedstawiono model takiego urządzenia stworzony w programie Matlab/Simulink. Zaprezentowano wyniki badań symulacyjnych przeprowadzonych dla różnego rodzaju przebiegów siły operatora i przeciwdziałającej jej siły oporu ruchu.

EN

In this article a mechanical construction and mathematical description of operation of linear joystick with adjustable force of movement resistance were described. The model of this device in Matlab/Simulink software was introduced. The results of simulating investigations for different kinds of values and characteristics of operator’s force and force of movement resistance reactionary to it were presented.

Słowa kluczowe

PL

dżojstik liniowy; MATLAB/Simulink

EN

linear joystick; MATLAB Simulink

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2007
• Tom: T. 2, nr 33
• Strony: 81--86
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz.

Twórcy

autor

Kluszczyński K.

• Instytut Technologii Mechanicznej, Politechnika Poznańska,

Bibliografia

• 1. Adams R. J., Hannaford B.: Stable haptic interaction with virtual environments. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1999, vol. 15(3), s. 465-474.
• 2. Harward V.: Haptic synthesis. Proc. 8th International IFAC Symposium on Robot Control, SYROCO 2006.
• 3. Milecki A: Liniowe serwonapędy elektrohydrauliczne: modelowanie i sterowanie. Poznań: Wyd. Pol. Poznańskiej, 2003.
• 4. Nahvi A., Nelson D.D., Hollerbach J.M., Johnson D.E.: Haptic manipulation of virtual mechanisms from mechanical CAD design. Proc. IEEE Intl. Conf. Robotics and Automation, Leuven,( Belgia), 1998, s.375-380.
• 5. Zhuang Y., Canny J.: Haptic interaction with global deformations. Proc. IEEE Robotics and Automation Conference, IEEE,2000, vol. 3, s. 2428 -2433
• 6. http://alex.shirinov.com/RInterests.html#microrobots_haptics
• 7. http://jim.sagepub.com/cgi/content/short/14/9/541
• 8. http://lims.mech.northwestern.edu/projects/handcontroller/index.htm
• 9. http://sklab-www.pi.titech.ac.jp/~somsak/spidar8.html
• 10. http://www.cim.mcgill.ca/~haptic/devices/pantograph.html
• 11. http://www.eonreality.com
• 12. http://www.fcs-cs.com/robotics
• 13. http://www.immersion.com/3d/products/virtualhand_for_motionbuilder.php
• 14. http://www.sensable.com