Dynamic analysis of the gantry crane used for transporting BOP

• Autorzy: Urbaś A. , Wojciech S.

Warianty tytułu

PL

Analiza dynamiczna suwnicy bramowej przeznaczonej do transportu BOP

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

In the paper the dynamic analysis of a gantry crane used for transporting of BOP (BlowOut Preventer) is presented. The crane is placed on a drilling platform. Sea waves cause motion of the platform and the load. Description of such systems can be used in the design process of control systems which allows us to compensate waving. Homogenous transformations and joint coordinates are used to describe behavior of the system. Equations of motion are derived using the Lagrange equations of the second order. In the paper the results of numerical calculations are presented as well.

PL

W pracy przedstawiono model dynamiczny suwnicy bramowej przeznaczonej do transportu ładunku zwanego BOP (BlowOut Preventer). Suwnice tego typu montowane są na statkach lub platformach wiertniczych. Falowanie morza powoduje niepożądane ruchy ładunku, wpływające na pracę suwnicy. Podjęto zatem próbę opisu dynamiki układu, która umożliwiła zbadanie wpływu falowania na zachowanie układu. Do opisu zastosowano formalizm transformacji jednorodnych i współrzędne złączowe. Równania ruchu układu wyprowadzono stosując równania Lagrange’a II rodzaju. Przedstawiono wyniki symulacji numerycznych.

Słowa kluczowe

EN

gantry crane; drilling platform

PL

suwnica bramowa; platforma wiertnicza; transport ładunku

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Transport Problems
• Rocznik: 2008
• Tom: T. 3, z. 4
• Strony: 85--100
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz.

Twórcy

autor

Urbaś A.

autor

Wojciech S.

• University of Bielsko-Biała Willowa 2, 43-309 Bielsko-Biała, Poland,

Bibliografia

• 1. Adamiec-Wójcik I., Maczyński A., Wojciech S.: Zastosowanie przekształceń jednorodnych w modelowaniu dynamiki urządzeń offshore. Wydawnictwo Komunikacji i Łączności, Warszawa, 2008.
• 2. Craig J.J.: Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie. Wydawnictwo Naukowo-Techniczne, Warszawa, 1995
• 3. Maczyński A.: Pozycjonowanie i stabilizacja położenia ładunku żurawi wysięgnikowych. Wydawnictwo Akademii Techniczno-Humanistycznej, Z.14, Bielsko-Biała, 2005
• 4. Technical documentation for BOP, PROTEA, Gdańsk – Olesno, 2007
• 5. Urbaś A., Wojciech S.: Dynamic analysis of the gantry crane used for transporting BOP. Proc. Of 9 th Conference on Dynamical Systems – Theory and Applications, Łódź, 2007.
• 6. Wittbrodt E., Adamiec-Wójcik I., Wojciech S.: Dynamic of flexible multibody systems. Rigid finite element method. Springer Berlin Heidelberg New York, 2006