Ocena własności dynamicznych układu konstrukcyjnego robota szklarskiego w warunkach roboczych

• Autorzy: Krzyżanowski J. , Skoczyński W. , Szymkowski J.

Warianty tytułu

EN

Dynamic behaviours evaluation of glazier's robot structure during its operation

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Ocena drgań układów konstrukcyjnych robotów przemysłowych, a tym samym wpływu własności dynamicznych na realizowane procesy robocze nie jest przedmiotem Polskich Norm dotyczących odbioru tych maszyn. Dostępne w literaturze prace wzmiankują, że badania dynamiczne obejmują pomiary podatności manipulatora na drgania, w tym: wartości siły wzbudzającej drgania oraz zmian wartości amplitudy i liczby okresów drgań po usunięciu wymuszenia siłowego. Brak jest natomiast jakichkolwiek wskazówek dotyczących sposobu przeprowadzania tych badań. Celem badań zrealizowanych w ramach prezentowanej pracy było przeprowadzenie w warunkach przemysłowych analizy własności dynamicznych układu konstrukcyjnego robota szklarskiego. Badania przeprowadzono podczas realizacji cyklu technologicznego. Zastosowano pośrednią metodę oceny charakterystyk dynamicznych wyznaczonych w warunkach roboczych. Odniesiono je do charakterystyk innych, podobnych robotów. Wskazane różnice w charakterystykach tych robotów skłoniły do dokonania oględzin układu mechanicznego analizowanego robota i usunięcia nieprawidłowości w układzie mechanicznym.

EN

Evaluation of industrial robots structure vibrations, and in consequence the dynamic properties influence on accomplished manufacturing processes is not represented in Polish Standards related to acceptance of theses machines. Some papers mention that the dynamic testing covers measurements of manipulators vibration resistance, among them measurement of force exciting the vibrations, measurement of amplitude changes and number of vibration period after excitation disappearing. Unfortunately there are no suggestion related to the testing method. The aim of the presented research was to perform the analysis of a glazier's robot structure dynamic properties on the factory floor. The experiments were done at the robot regular operation of a technological cycle. An indirect method for evaluation of dynamic characteristics obtained during regular robot operation was applied. The considered robot characteristics were compared with characteristics of similar robots. The differences demonstrated for these robots characteristics prompted to perform visual inspection of the analysed robot mechanical part and resulted in the elimination of the robot mechanical defects.

Słowa kluczowe

PL

roboty przemysłowe; drgania; układ konstrukcyjny

EN

industrial robots; vibration

• Wydawca: Instytut Górnictwa Odkrywkowego "Poltegor-Instytut"
• Czasopismo: Górnictwo Odkrywkowe
• Rocznik: 2003
• Tom: R. 45, nr 2-3
• Strony: 139--142
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz.

Twórcy

autor

Krzyżanowski J.

• Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji, Politechnika Wrocławska

autor

Skoczyński W.

• Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji, Politechnika Wrocławska

autor

Szymkowski J.

• Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji, Politechnika Wrocławska

Bibliografia

• [1] Tomaszewski K., Roboty przemysłowe. Projektowanie układów mechanicznych. WNT, Warszawa 1993 r.
• [2] PN-EN 29283:1994. Roboty przemysłowe. Metoda badania charakterystyk funkcjonalnych.
• [3] PN-EN 29946: 1994. Roboty przemysłowe. Przedstawianie charakterystyk.
• [4] Craig J.J., Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie. WNT, Warszawa 1995 r.
• [5] Morecki A., Knapczyk J., Podstawy Robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów. WNT, Warszawa 1999 r.
• [6] Skoczyński W., Krzyżanowski J., Dynamic properties testing of glazier's robot structure. W: Modem trends in manufacturing. Second International CAMT Conference. Wrocław 20-21 February 2003. Oficyna Wydawnicza PWr., Wrocław 2003, 335-342.
• [7] Skoczyński W., Krzyżanowski J., Szymkowski J., Poprawski W., Choroszy T., Uruchomienie produkcji nabieraków kulowych do automatyzacji podawania ciekłego szkła w hutach. Etap II: Badania dynamiczne w warunkach przemysłowych. Raport Instytutu Technologii Maszyn i Automatyzacji Serii: Sprawozdania Nr 28/02, Wrocław 2002 r.